FANUC工業(yè)機器人配置與編程技術

第 1章 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 1
1．1　工業(yè)機器人概述　1
1．1．1　簡介　1
1．1．2　特點　1
1．1．3　典型應用　2
1．1．4　工業(yè)機器人的發(fā)展歷程　2
1．2　工業(yè)機器人本體　3
1．2．1　概述　3
1．2．2　工業(yè)機器人的應用　4
1．2．3　主要參數(shù)與常見規(guī)格　6
1．3　工業(yè)機器人軟件系統(tǒng)　6
1．4　工業(yè)機器人控制柜　8
1．4．1　工業(yè)機器人控制柜概述　8
1．4．2　工業(yè)機器人控制柜的使用　9
1．5　基本保養(yǎng)　10
1．6　日常維護　11
1．7　更換電池　12
1．7．1　更換控制器主板電池　12
1．7．2更換工業(yè)機器人本體電池　13
1．8　更換潤滑油　13
1．8　本章小結　14
習　題　15
第二章　工業(yè)機器人視覺　16
2．1　工業(yè)機器人視覺概述　16
2．2　視覺基本操作　17
2．2．1連接相機　17
2．2．2　顯示執(zhí)行時監(jiān)視畫面　18
2．2．3　鏡頭的調整　19
2．2．4　視覺數(shù)據(jù)設置畫面　19
2．2．5　使用iRVision的相機數(shù)據(jù)　27
2．2．6　視覺數(shù)據(jù)的保存和加載　28
2．3　視覺零點標定　29
2．3．1簡介　29
2．3．2操作概要　29
2．3．3測量姿勢　30
2．3．4相機和測量目標的設置　32
2．3．5重力補償功能不啟用時的視覺零點標定操作　34
2．3．6啟用重力補償功能時的視覺零點標定的操作　41
2．3．7可使用的測量目標　50
2．4　拳頭工業(yè)機器人視覺零點標定　51
2．4．1簡介　51
2．4．2功能概要　51
2．4．3拳頭工業(yè)機器人視覺零點標定的操作　52
2．4．4機構參數(shù)的重置　59
2．5　視覺零點標定恢復　59
2．5．1簡介　59
2．5．2功能的概要　60
2．5．3視覺零點標定恢復的測量姿勢　61
2．5．4相機和點陣板的設置　62
2．5．5視覺零點標定恢復的操作　63
2．5．6可使用的測量目標　73
2．6　單軸視覺零點標定　73
2．6．1簡介　73
2．6．2單軸視覺零點標定功能的概要　74
2．6．3單軸視覺零點標定的操作　79
2．6．4視覺測量中的執(zhí)行時監(jiān)視　88
2．6．5日志文件的規(guī)格　91
2．7全軸視覺零點標定　92
2．7．1簡介　92
2．7．2全軸視覺零點標定用部件　92
2．7．3操作的概要　93
2．7．4畫面的顯示　93
2．7．5相機的調整　94
2．7．6標定相機的位置　95
2．7．7移動到開始位置　95
2．7．8檢測　96
2．7．9更新零點標定結果　97
2．8　手腕軸視覺零點標定　99
2．8．1簡介　99
2．8．2功能的概要　99
2．8．3手腕軸視覺零點標定的操作　103
2．8．4測量程序和日志文件的詳細　107
2．9　視覺TCP設置　108
2．9．1簡介　108
2．9．2功能的概要　108
2．9．3視覺TCP設置步驟　109
2．9．4自動測量　115
2．9．5提高TCP的設置精度　117
2．9．6故障排除　119
2．10　視覺坐標系設置　120
2．10．1簡介　120
2．10．2視覺坐標系設置的步驟　121
2．10．3將離線的用戶坐標系修正為面向實機　126
2．10．4視覺坐標系偏移　128
2．11　視覺偏移　131
2．11．1簡介　131
2．11．2視覺偏移的功能概要　132
2．11．3視覺偏移的功能操作的概要　132
2．11．4基于視覺偏移的測量　134
2．11．5程序的偏移（在線偏移功能）　143
2．12　本章小結　147
習　題　148
第三章　EtherNet/IP配置　149
3．1　EtherNet/IP的概述　149
3．2　適配器方式設定　151
3．3　掃描儀方式設定　158
3．4　EtherNet/IP的DeviceNet路由設定　164
3．5　EtherNet/lP的I/O設定　167
3．6　網絡設計和性能　169
3．7　診斷和故障檢修　173
3．8　本章小結　177
習　題　178
第四章　DeviceNet配置　179
4．1　DeviceNet的概要　179
4．2　DeviceNet硬件配置　179
4．2．1　DeviceNet硬件概述　179
4．2．2　DeviceNet硬件安裝　180
4．3　DeviceNet軟件設定　182
4．3．1　DeviceNet板的設定　182
4．3．2　DeviceNet Interface的從控裝置的設定　189
4．4　DeviceNet I/O分配　214
4．5　診斷及故障排查　217
4．6　本章小結　221
習　題　221
第五章　FANUC工業(yè)機器人示教編程　222
5．1　示教器介紹　222
5．1．1　示教器按鍵　223
5．1．2　示教器畫面　227
5．2　常用坐標系　233
5．2．1　世界坐標系　234
5．2．2　關節(jié)坐標系　234
5．2．3　直角坐標系　235
5．2．4　工具坐標系　235
5．2．5　用戶坐標系　236
5．3　工具坐標系設置　236
5．3．1　六點法　236
5．3．2　三點法　240
5．3．3　直接輸入法　243
5．4　用戶坐標系設置　246
5．5　程序操作　249
5．5．1　創(chuàng)建程序　249
5．5．2　選擇程序　250
5．5．3　刪除程序　250
5．5．4　復制程序　251
5．5．5　查看程序屬性　252
5．6　運動指令　253
5．6．1　運動指令介紹　253
5．6．2　運動指令編輯　254
5．6．3　TP啟動程序　258
5．7　本章小結　260
習　題　260
第六章　FANUC工業(yè)機器人綜合應用　261
6．1　伺服焊槍配置　261
6．1．1概要　261
6．1．2　伺服焊槍設置畫面　262
6．1．3　手動操作　264
6．1．4　編程　270
6．2　弧焊與點焊功能　277
6．2．1　弧焊　277
6．2．2　點焊　294
6．3　力覺　304
6．3．1　力覺傳感器和力覺控制的概要　304
6．3．2力覺控制命令的編程和示教　307
6．3．3　力覺傳感器狀態(tài)畫面　319
6．3．4　力覺傳感器的實用工具畫面　321
6．3．5　工具質量和重心位置測量功能　321
6．3．6　工件質量測量功能　322
6．3．7　力覺傳感器4D圖形功能　324
6．4　I/O介紹　324
6．4．1　通用I/O　324
6．4．2　專用I/O　325
6．4．3　I/O分配　325
6．4．4　手動I/O控制　327
6．5　本章小結　330
習　題　330