多無(wú)人飛行器可飛行航跡自主規(guī)劃及導(dǎo)引

第1章 緒論
1．1 研究背景與意義
1．2 外研究現(xiàn)狀
1．2．1 多UAV自主任務(wù)分配研究
1．2．2 飛行器在線航跡規(guī)劃研究
1．2．3 避障及避碰問(wèn)題研究
1．2．4 航跡跟蹤控制問(wèn)題研究
1．2．5 避障導(dǎo)引問(wèn)題研究
1．3 研究現(xiàn)狀評(píng)述
1．4 本書的主要研究?jī)?nèi)容
第2章 多UAV自主任務(wù)分配研究
2．1 引言
2．2 多UAV任務(wù)分配的體系結(jié)構(gòu)
2．2．1 集中式體系結(jié)構(gòu)
2．2．2 分布式體系結(jié)構(gòu)
2．3 多UAV協(xié)同自主任務(wù)分配問(wèn)題描述及建模
2．3．1 多UAV協(xié)同自主任務(wù)分配的指標(biāo)描述
2．3．2 多UAV協(xié)同自主任務(wù)分配問(wèn)題模型
2．4 多UAV協(xié)同自主任務(wù)分配問(wèn)題求解分析
2．4．1 問(wèn)題求解方法分析
2．4．2 時(shí)間約束問(wèn)題求解分析
2．5 基于差分進(jìn)化分布估計(jì)優(yōu)化算法的任務(wù)分配
2．5．1 標(biāo)準(zhǔn)分布估計(jì)算法及存在的問(wèn)題
2．5．2 差分進(jìn)化操作
2．5．3 基于差分進(jìn)化分布估計(jì)算法的分布式任務(wù)預(yù)分配階段求解
2．6 基于通信協(xié)商的一致性任務(wù)分配階段求解
2．6．1 多優(yōu)勢(shì)個(gè)體協(xié)商機(jī)制
2．6．2 通信協(xié)商過(guò)程
2．7 算法仿真驗(yàn)證與分析
2．8 本章小結(jié)
第3章 基于PH曲線的二維可飛行航跡優(yōu)化生成
3．1 引言
3．2 二維可飛行航跡生成問(wèn)題描述
3．3 基于PH曲線的二維可飛行航跡優(yōu)化生成
3．3．1 PH航跡生成方法
3．3．2 二維PH曲線分析
3．3．3 基于連續(xù)分布估計(jì)改進(jìn)算法的航跡優(yōu)化生成
3．3．4 仿真驗(yàn)證與分析
3．4 基于PH曲線的在線可飛行避障避碰航跡規(guī)劃
3．4．1 速度障礙法原理
3．4．2 基于速度避障法的避障航跡規(guī)劃
3．4．3 多UAV避碰航跡規(guī)劃方法
3．4．4 仿真驗(yàn)證與分析
3．5 本章小結(jié)
第4章 基于PH曲線的三維可飛行航跡優(yōu)化生成
4．1 引言
4．2 三維在線可飛行航跡規(guī)劃問(wèn)題描述
4．2．1 三維PH曲線航跡規(guī)劃約束及性能指標(biāo)
4．2．2 三維PH曲線航跡生成方法
4．2．3 三維PH曲線航跡規(guī)劃分析
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