前 言
第１ 章 概論 １
１. １ 機器人的由來與發(fā)展 １
?。? ２ 機器人的定義與基本組成 ３
１. ３ 機器人的分類 ５
?。? ４ 我國機器人發(fā)展戰(zhàn)略與思考 ９
習題 １１
第２ 章 機器人的機械結構 １２
２. １ 概述 １２
?。? ２ 機器人機械機構的組成與
運動 １４
?。? ３ 機身和臂部機構 １５
?。? ４ 機器人的手腕和手部結構 １８
２. ５ 機器人的行走部分機構 ２４
習題 ３７
第３ 章 機器人的感覺系統(tǒng) ３８
?。? １ 機器人傳感器的選擇要求 ３９
?。? ２ 機器人傳感器的分類與
作用 ４３
３. ３ 位置和位移 ４４
?。? ４ 力覺 ４６
３. ５ 視覺 ４８
?。? ６ 接近覺 ５２
?。? ７ 接觸覺、壓覺和滑覺 ５５
習題 ６０
第４ 章 機器人的驅動系統(tǒng) ６１
４. １ 各種驅動方式的特點 ６１
?。? ２ 電液伺服驅動系統(tǒng) ６３
?。? ３ 氣壓驅動系統(tǒng) ６８
４. ４ 電氣驅動系統(tǒng) ７２
習題 ７８
第５ 章 工業(yè)機器人的控制系統(tǒng) ７９
?。? １ 控制系統(tǒng)概述 ７９
５. ２ 工業(yè)機器人控制的分類 ７９
?。? ３ 工業(yè)機器人的位置控制 ８０
５. ４ 工業(yè)機器人的運動軌跡控制 ８７
?。? ５ 智能控制技術 ９１
習題 ９６
第６ 章 機器人編程語言 ９７
６. １ 機器人編程要求與語言類型 ９７
?。? ２ 機器人語言系統(tǒng)組成和基本功能 １００
?。? ３ 常用機器人編程語言 １０２
?。? ４ 機器人離線編程 １０８
習題 １１２
第７ 章 機器人的應用與發(fā)展 １１３
７. １ 機器人應用概述 １１３
?。? ２ 機器人的典型應用 １１５
?。? ３ 機器人應用的發(fā)展趨勢 １３３
習題 １４０
參考文獻 １４１
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