冗余空間機(jī)器人操作臂：運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃及控制

　　本書對冗余空間（此處的“空間”，與“平面”相對應(yīng)）機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃與控制等進(jìn)行系統(tǒng)、深入的論述，包括冗余機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)、正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、解析逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法、奇異分析及奇異回避、障礙回避、容錯(cuò)控制、力柔順控制等。所介紹的方法，可以解決各種典型結(jié)構(gòu)的冗余機(jī)械臂，包括球腕及非球腕機(jī)械臂的相關(guān)問題。書中涉及的理論及方法大多已發(fā)表在國際**期刊上，或在**國際學(xué)術(shù)會(huì)議上宣讀過，并已實(shí)際用于我國航天項(xiàng)目和工業(yè)領(lǐng)域中，具有較強(qiáng)的創(chuàng)新性與實(shí)用價(jià)值。

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