工業(yè)機(jī)器人入門與實訓(xùn)

目 錄
第1章 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知\t1
1．1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人\t3
1．1．1 工業(yè)機(jī)器人\t3
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況\t4
1．1．3 工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用\t7
1．2 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成\t16
1．2．1 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成介紹\t16
1．2．2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)\t19
1．3 機(jī)器人安全操作規(guī)程\t24
1．3．1 安全規(guī)范事項\t24
1．3．2 使用安全須知\t25
第2章 工業(yè)機(jī)器人的手動操縱\t32
2．1 ABB機(jī)器人的系統(tǒng)組成\t34
2．1．1 IRB 1200的產(chǎn)品規(guī)格\t34
2．1．2 ABB機(jī)器人的系統(tǒng)組成\t39
2．2 IRC5系統(tǒng)的備份與恢復(fù)\t55
2．2．1 系統(tǒng)備份\t55
2．2．2 系統(tǒng)恢復(fù)\t58
2．3 校準(zhǔn)\t64
2．3．1 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器\t64
2．3．2 編輯電機(jī)偏移參數(shù)\t69
2．4 ABB機(jī)器人的手動操縱\t78
2．4．1 手動操作的界面介紹\t78
2．4．2 動作模式\t84
第3章 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)設(shè)定\t91
3．1 認(rèn)識機(jī)器人坐標(biāo)系\t92
3．1．1 坐標(biāo)系的概念\t92
3．1．2 ABB機(jī)器人四種坐標(biāo)系\t93
3．2 創(chuàng)建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)\t99
3．2．1 TCP概念\t99
3．2．2 TCP設(shè)定原理\t100
3．3 工件坐標(biāo)管理\t105
3．3．1 工件坐標(biāo)系概念\t105
3．3．2 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用\t106
3．3．3 工件坐標(biāo)創(chuàng)建原理\t107
第4章 工業(yè)機(jī)器人的軌跡模擬\t118
4．1 新建一個可運(yùn)行的程序文件\t119
4．1．1 RAPID簡介\t119
4．1．2 程序架構(gòu)\t119
4．2 軌跡模擬\t131
4．2．1 常見的運(yùn)動指令\t131
4．2．2 偏移功能\t135
第5章 搬運(yùn)工作站的編程設(shè)計\t142
5．1 認(rèn)識、配置標(biāo)準(zhǔn)I/O板及信號\t143
5．1．1 常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板\t143
5．1．2 DSQC652板說明\t144
5．1．3 DSQC652板配置\t146
5．1．4 I/O信號\t147
5．2 搬運(yùn)工作站的程序設(shè)計\t151
5．2．1 RAPID程序數(shù)據(jù)\t151
5．2．2 RAPID程序指令\t153
5．2．3 搬運(yùn)作業(yè)的運(yùn)動軌跡\t157
5．2．4 搬運(yùn)作業(yè)流程\t159
第6章 碼垛工作站的編程設(shè)計\t165
6．1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站\t166
6．1．1 碼垛機(jī)器人的分類及特點\t166
6．1．2 碼垛工作站基本系統(tǒng)組成\t168
6．2 一進(jìn)一出碼垛工作站\t177
6．2．1 RAPID程序指令\t177
6．2．2 碼垛作業(yè)流程\t183
6．3 二進(jìn)二出碼垛工作站\t186
6．3．1 RAPID程序指令\t186
6．3．2 程序設(shè)計流程\t189