工業(yè)機器人入門與實訓

目 錄
第1章 工業(yè)機器人的認知\t1
1．1 認識工業(yè)機器人\t3
1．1．1 工業(yè)機器人\t3
1．1．2 工業(yè)機器人發(fā)展概況\t4
1．1．3 工業(yè)機器人的分類及應(yīng)用\t7
1．2 工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成\t16
1．2．1 工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成介紹\t16
1．2．2 工業(yè)機器人的技術(shù)指標\t19
1．3 機器人安全操作規(guī)程\t24
1．3．1 安全規(guī)范事項\t24
1．3．2 使用安全須知\t25
第2章 工業(yè)機器人的手動操縱\t32
2．1 ABB機器人的系統(tǒng)組成\t34
2．1．1 IRB 1200的產(chǎn)品規(guī)格\t34
2．1．2 ABB機器人的系統(tǒng)組成\t39
2．2 IRC5系統(tǒng)的備份與恢復\t55
2．2．1 系統(tǒng)備份\t55
2．2．2 系統(tǒng)恢復\t58
2．3 校準\t64
2．3．1 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器\t64
2．3．2 編輯電機偏移參數(shù)\t69
2．4 ABB機器人的手動操縱\t78
2．4．1 手動操作的界面介紹\t78
2．4．2 動作模式\t84
第3章 工業(yè)機器人的坐標設(shè)定\t91
3．1 認識機器人坐標系\t92
3．1．1 坐標系的概念\t92
3．1．2 ABB機器人四種坐標系\t93
3．2 創(chuàng)建工具坐標數(shù)據(jù)\t99
3．2．1 TCP概念\t99
3．2．2 TCP設(shè)定原理\t100
3．3 工件坐標管理\t105
3．3．1 工件坐標系概念\t105
3．3．2 工件坐標系的應(yīng)用\t106
3．3．3 工件坐標創(chuàng)建原理\t107
第4章 工業(yè)機器人的軌跡模擬\t118
4．1 新建一個可運行的程序文件\t119
4．1．1 RAPID簡介\t119
4．1．2 程序架構(gòu)\t119
4．2 軌跡模擬\t131
4．2．1 常見的運動指令\t131
4．2．2 偏移功能\t135
第5章 搬運工作站的編程設(shè)計\t142
5．1 認識、配置標準I/O板及信號\t143
5．1．1 常用ABB標準I/O板\t143
5．1．2 DSQC652板說明\t144
5．1．3 DSQC652板配置\t146
5．1．4 I/O信號\t147
5．2 搬運工作站的程序設(shè)計\t151
5．2．1 RAPID程序數(shù)據(jù)\t151
5．2．2 RAPID程序指令\t153
5．2．3 搬運作業(yè)的運動軌跡\t157
5．2．4 搬運作業(yè)流程\t159
第6章 碼垛工作站的編程設(shè)計\t165
6．1 認識工業(yè)機器人碼垛工作站\t166
6．1．1 碼垛機器人的分類及特點\t166
6．1．2 碼垛工作站基本系統(tǒng)組成\t168
6．2 一進一出碼垛工作站\t177
6．2．1 RAPID程序指令\t177
6．2．2 碼垛作業(yè)流程\t183
6．3 二進二出碼垛工作站\t186
6．3．1 RAPID程序指令\t186
6．3．2 程序設(shè)計流程\t189