工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（ABB）

前言
項目一初識工業(yè)機器人系統(tǒng)1
任務(wù)一認識工業(yè)機器人的分類及功能 1
任務(wù)二認識工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成4
項目二認識ABB工業(yè)機器人5
項目一認識工業(yè)機器人安全知識9
項目二使用機器人示教器11
任務(wù)一 學(xué)習(xí)機器人開關(guān)機操作11
任務(wù)二初識示教器 13
任務(wù)三設(shè)置機器人示教器 15
任務(wù)四 查看ABB工業(yè)機器人的常用信息和
日志 17
任務(wù)五 手動操縱ABB工業(yè)機器人 18
任務(wù)六 更新操作ABB工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)
器26
任務(wù)七 重啟機器人系統(tǒng)33
項目三初識機器人坐標系35
項目四認識機器人控制柜37
任務(wù)一認識控制柜的組成38
任務(wù)二手動連接控制柜與機器人本體42
項目一設(shè)置工具坐標系45
任務(wù)一認識工具數(shù)據(jù)tooldata 45
任務(wù)二設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata 46
項目二設(shè)置工件坐標系55
任務(wù)一認識工件坐標wobjdata 55
任務(wù)二設(shè)定工件坐標wobjdata 57
項目三設(shè)置機器人有效載荷62
項目四應(yīng)用機器人固定工具及活動工件66
任務(wù)一測量外部固定工具66
任務(wù)二測量由機器人引導(dǎo)的活動工件68
模塊四機器人編程控制 7銅
項目一使用ABB工業(yè)機器人的I/O通信71
任務(wù)一認識ABB標準I/O板71
任務(wù)二 配置ABB標準I/O板76
任務(wù)三關(guān)聯(lián)操作系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號94
項目二使用程序數(shù)據(jù)99
任務(wù)一認識程序數(shù)據(jù)的類型與分類99
任務(wù)二建立程序數(shù)據(jù)103
項目三使用基本指令109
任務(wù)一認識RAPID程序 109
任務(wù)二建立RAPID程序 110
任務(wù)三認識常用的RAPID程序指令 131
項目四使用特殊指令149
任務(wù)一 使用FUNCTION功能 149
任務(wù)二 使用RAPID程序特殊指令及功能 1 54
任務(wù)三使用中斷程序TRAP 156
項目五管理機器人程序162
任務(wù)一 管理機器人程序模塊 1 62
任務(wù)二管理機器人例行程序 168
項目一設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)173
任務(wù)一查看機器人系統(tǒng)參數(shù)173
任務(wù)二管理機器人系統(tǒng)參數(shù)176
項目二備份與恢復(fù)系統(tǒng)182
參學(xué)文獻199