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內(nèi)容簡介

　　少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)可以用于包裝、分揀、烹飪等生產(chǎn)、生活的諸多領(lǐng)域，具有結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計制造和控制成本低等優(yōu)點。本書以一類四自由度并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，系統(tǒng)闡述了機構(gòu)構(gòu)型演變過程，提出了研究機構(gòu)的奇異性和工作空間求解新方法；建立了機構(gòu)的影響系數(shù)矩陣，得到了輸入對機構(gòu)各輸出變量的影響；采用智能算法和迭代法相結(jié)合，得到了機構(gòu)的高精度位置正解。研究了機構(gòu)的運動學(xué)和動力學(xué)特性，并利用仿真軟件進行了計算，描述了機構(gòu)的潛在應(yīng)用領(lǐng)域，本書提出的研究方法具有通用性。

作者簡介

　　季曄，籍貫江蘇大豐，1982年出生，洛陽理工學(xué)院機械工程學(xué)院講師，畢業(yè)于西安理工大學(xué)，主要從事并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)研究。近年來，主持和參與完成國家自然科學(xué)基金、河南省教育廳高校重點科研項目、洛陽市重大科技計劃項目子項，發(fā)表論文十余篇。

圖書目錄

1 緒論 1
1.1 發(fā)展概況 1
1.2 少自由度并聯(lián)機構(gòu)型綜合及性能分析研究進展 6
1.3 本書主要研究內(nèi)容 19
2 少自由度并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型演變與符號表示 21
2.1 概述 21
2.2 并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型演變描述 21
2.3 代號表示方法分析 22
2.4 機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析 24
2.5 不同結(jié)構(gòu)驅(qū)動支鏈運動/約束特征分析 27
2.6 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析 31
2.7 本章小結(jié) 39
3 少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)奇異性分析 40
3.1 概述 40
3.2 并聯(lián)機構(gòu)奇異位形研究方法 40
3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)奇異性分析 41
3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)奇異性分析 45
3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)奇異性分析 51
3.6 規(guī)避奇異分析 53
3.7 本章小結(jié) 54
4 少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)工作空間與尺度分析 55
4.1 概述 55
4.2 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)工作空間約束條件 56
4.3 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)工作空間區(qū)域求解 58
4.4 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)工作空間邊界求解 60
4.5 工作空間體積與尺度關(guān)系 62
4.6 數(shù)值算例 63
4.7 本章小結(jié) 74
5 少自由度并聯(lián)機構(gòu)運動性能評價指標(biāo)與尺度分析 76
5.1 概述 76
5.2 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)的一階影響系數(shù)矩陣 76
5.3 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)的二階影響系數(shù)矩陣 77
5.4 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)性能評價指標(biāo)分析 79
5.5 數(shù)值算例 82
5.6 結(jié) 論 98
6 少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)運動學(xué)分析 100
6.1 概述 100
6.2 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)關(guān)系方程 101
6.3 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構(gòu)位置正解方法分析 105
6.4 數(shù)值算例 108
6.5 本章小結(jié) 122
7 少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)動力學(xué)分析 123
7.1 概述 123
7.2 3T1Rz并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析 124
7.3 2Txz2Rxz四自由度并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析 141
7.4 1Tz3R四自由度并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析 150
7.5 本章小結(jié) 159
8 少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)仿真分析 160
8.1 概述 160
8.2 仿真模型的建立 161
8.3 機構(gòu)應(yīng)用實例——烹飪機器人 166
8.4 本章小結(jié) 168
9 結(jié) 論 169
9.1 工作總結(jié) 169
9.2 后續(xù)研究 170
參考文獻 17