UVMS系統(tǒng)控制技術(shù)

第1章 緒論
1．1 UVMS研究現(xiàn)狀
1．2 UVMS運(yùn)動(dòng)建模及規(guī)劃策略
1．3 UVMS控制策略
參考文獻(xiàn)
第2章 基本數(shù)學(xué)知識(shí)
2．1 坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換
2．2 空間變換與描述
2．3 水下機(jī)械臂連桿以及連桿參數(shù)
2．4 D-H矩陣表示法
2．5 拉格朗日法——UVMS系統(tǒng)建模
第3章 水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模方法
3．1 水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
3．2 坐標(biāo)系及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
3．3 動(dòng)力學(xué)方程的建立
3．4 基本的流體動(dòng)力學(xué)
3．5 水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
3．6 ROV運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法
3．7 ROV受力分析
3．8 ROV動(dòng)力學(xué)建模方法
3．9 ROV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型解耦方法
參考文獻(xiàn)
第4章 典型水下機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)推導(dǎo)
4．1 水下機(jī)械臂基本運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方法
4．2 七功能和五功能水下機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方程的建立
4．3 七功能水下機(jī)械臂和五功能水下機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
4．4 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模
4．5 水下機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型
參考文獻(xiàn)
第5章 水下機(jī)器人穩(wěn)定性分析方法
5．1 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的基本定義
5．2 水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的研究
5．3 ROV系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
5．4 ROV單自由度穩(wěn)定性分析
參考文獻(xiàn)
第6章 ROV運(yùn)動(dòng)控制方法
6．1 深海作業(yè)型ROV操縱性驗(yàn)證
6．2 深海作業(yè)型ROV六自由度運(yùn)動(dòng)控制器選擇策略
6．3 橫搖和縱傾運(yùn)動(dòng)的PID控制器設(shè)計(jì)
6．4 垂向與艏向運(yùn)動(dòng)的帶有NDO的自適應(yīng)Termina1滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
6．5 軸向與側(cè)向運(yùn)動(dòng)的自適應(yīng)Backstepping滑模控制器設(shè)計(jì)
6．6 ROV多控制器六自由度聯(lián)合控制
參考文獻(xiàn)
第7章 水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)
7．1 計(jì)算扭矩控制器的設(shè)計(jì)
7．2 無(wú)源自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)
7．3 海流引起干擾的自適應(yīng)補(bǔ)償
7．4 輸入的不確定性補(bǔ)償
7．5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
參考文獻(xiàn)
第8章 AUV水下機(jī)械臂的協(xié)調(diào)控制方法
8．1 垂直面內(nèi)UVMS數(shù)學(xué)模型
8．2 自適應(yīng)反步方法以及非線(xiàn)性干擾觀測(cè)器
8．3 垂直面UVMS控制器設(shè)計(jì)
8．4 水平面內(nèi)UVMS數(shù)學(xué)模型
8．5 模糊邏輯控制
8．6 自適應(yīng)模糊滑?？刂?br />8．7 水平面UVMS引入NDO的自適應(yīng)模糊滑模策略
8．8 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制概念介紹
8．9 n自由度水下機(jī)械臂控制器設(shè)計(jì)
8．10 垂直面水下機(jī)械臂控制
參考文獻(xiàn)
第9章 ROV與水下機(jī)械臂的協(xié)調(diào)控制方法
9．1 引言
9．2 反演法原理
9．3 ROV模型測(cè)試與分析
9．4 反演算法的應(yīng)用
9．5 系統(tǒng)的模型搭建
9．6 反演控制器的設(shè)計(jì)
9．7 仿真與分析