工業(yè)機器人測試與評價技術

第1章 緒論\t1
1．1 工業(yè)機器人的定義、特點及分類\t1
1．1．1 工業(yè)機器人的定義\t1
1．1．2 工業(yè)機器人的特點\t2
1．1．3 工業(yè)機器人的分類\t3
1．2 工業(yè)機器人的發(fā)展概況\t3
1．2．1 國際工業(yè)機器人的發(fā)展\t3
1．2．2 國內(nèi)工業(yè)機器人的發(fā)展\t4
1．3 工業(yè)機器人的應用\t5
參考文獻\t7
第2章 典型工業(yè)機器人技術基礎\t9
2．1 機器人結(jié)構設計\t9
2．1．1 操作臂的坐標形式和外形結(jié)構\t9
2．1．2 手腕的傳動與結(jié)構\t13
2．1．3 手爪的形式結(jié)構\t15
2．2 機器人運動學\t19
2．2．1 齊次坐標和齊次變換\t19
2．2．2 操作臂運動學\t24
2．2．3 微分運動與雅可比矩陣\t32
2．3 機器人動力學\t43
2．3．1 概述\t43
2．3．2 動力學分析基礎\t43
2．3．3 牛頓—歐拉迭代動力學方程\t45
2．3．4 機器人拉格朗日動力學方程的建立\t48
2．4 機器人軟件\t50
2．5 機器人控制\t50
2．5．1 運動控制\t50
2．5．2 關節(jié)空間控制\t51
2．5．3 操作空間控制\t53
2．5．4 力控制\t53
2．6 機器人伺服驅(qū)動\t54
2．6．1 電液伺服系統(tǒng)\t55
2．6．2 直流伺服系統(tǒng)\t57
2．6．3 交流伺服系統(tǒng)\t58
2．7 機器人傳感器\t59
2．7．1 傳感器特性\t60
2．7．2 視覺傳感器\t63
2．7．3 測距傳感器\t63
2．7．4 力和壓力傳感器\t64
2．7．5 觸覺傳感器\t65
參考文獻\t66
第3章 工業(yè)機器人標準概述\t67
3．1 工業(yè)機器人國外標準概述\t68
3．2 工業(yè)機器人國內(nèi)標準概述\t71
參考文獻\t74
第4章 工業(yè)機器人測試技術概述\t75
4．1 工業(yè)機器人整機性能及安全可靠性測試技術概述\t75
4．2 工業(yè)機器人標定技術的概述\t76
4．3 工業(yè)機器人軟件測試技術概述\t77
4．4 工業(yè)機器人關鍵零部件測試技術概述\t79
4．5 工業(yè)機器人專項檢測技術概述\t80
4．6 生產(chǎn)線集成應用測試技術概述\t83
第5章 工業(yè)機器人整機性能及安全可靠性測試技術\t85
5．1 工業(yè)機器人整機性能測試\t85
5．1．1 測試指標分析\t85
5．1．2 測試方法及工具\t88
5．1．3 測試結(jié)果分析\t134
5．2 工業(yè)機器人安全性測試\t136
5．2．1 測試指標分析\t136
5．2．2 測試方法\t140
5．2．3 測試結(jié)果分析\t142
5．3 工業(yè)機器人可靠性測試\t146
5．3．1 測試指標分析\t146
5．3．2 測試方法\t147
5．3．3 測試結(jié)果分析\t149
參考文獻\t154
第6章 工業(yè)機器人標定技術\t155
6．1 標定參數(shù)分析\t155
6．1．1 工業(yè)機器人誤差來源\t156
6．1．2 工業(yè)機器人標定參數(shù)分析\t157
6．2 標定方法及工具\t158
6．2．1 工業(yè)機器人幾何參數(shù)標定\t158
6．2．2 工業(yè)機器人坐標系標定\t174
參考文獻\t190
第7章 工業(yè)機器人軟件測試技術\t191
7．1 功能測試\t191
7．1．1 測試指標分析\t191
7．1．2 測試方法及工具\t193
7．1．3 測試結(jié)果及分析\t199
7．2 性能測試\t199
7．2．1 測試指標分析\t199
7．2．2 測試方法及工具\t201
7．2．3 測試結(jié)果分析\t204
7．3 易用性測試\t205
7．3．1 測試指標分析\t205
7．3．2 測試方法及工具\t209
7．3．3 測試結(jié)果分析\t211
7．4 維護性測試\t211
7．4．1 測試指標分析\t211
7．4．2 測試方法及工具\t213
7．4．3 測試結(jié)果分析\t214
7．5 可移植性測試\t214
7．5．1 測試指標分析\t214
7．5．2 測試方法及工具\t216
7．5．3 測試結(jié)果分析\t217
7．6 可靠性測試\t218
7．6．1 測試指標分析\t218
7．6．2 測試方法及工具\t220
7．6．3 測試結(jié)果分析\t222
7．7 代碼測試\t223
7．7．1 測試內(nèi)容分析\t223
7．7．2 測試方法及工具\t229
7．7．3 測試結(jié)果分析\t271
7．8 嵌入式軟件測試\t271
7．8．1 測試指標分析\t271
7．8．2 測試方法及工具\t272
7．8．3 測試結(jié)果分析\t275
參考文獻\t275
第8章 工業(yè)機器人關鍵零部件測試技術\t277
8．1 MEMS傳感器測試\t277
8．1．1 測試指標分析\t277
8．1．2 測試方法及工具\t279
8．1．3 測試結(jié)果分析\t283
8．2 控制器測試\t287
8．2．1 測試指標分析\t287
8．2．2 測試方法及工具\t289
8．2．3 測試結(jié)果分析\t296
8．3 減速器測試\t297
8．3．1 測試指標分析\t297
8．3．2 測試方法及工具\t298
8．3．3 測試結(jié)果分析\t301
8．4 伺服電機測試\t304
8．4．1 測試指標分析\t304
8．4．2 測試方法及工具\t305
8．4．3 測試結(jié)果分析\t307
參考文獻\t314
第9章 工業(yè)機器人專項檢測技術\t315
9．1 環(huán)境檢測\t315
9．1．1 測試指標分析\t316
9．1．2 測試方法及工具\t320
9．1．3 測試結(jié)果分析\t325
9．2 電磁兼容檢測\t326
9．2．1 測試指標分析\t327
9．2．2 測試方法及工具\t329
9．2．3 測試結(jié)果分析\t337
9．3 材料性能檢測\t338
9．3．1 測試指標分析\t338
9．3．2 測試方法及工具\t340
9．3．3 測試結(jié)果分析\t370
參考文獻\t370
第10章 生產(chǎn)線系統(tǒng)集成應用測試技術\t371
10．1 機器人與數(shù)控機床集成應用技術\t371
10．1．1 集成應用的主要形式\t371
10．1．2 集成應用的主要技術\t373
10．2 生產(chǎn)線系統(tǒng)集成應用測試技術\t374
10．2．1 協(xié)議測試\t374
10．2．2 總線性能測試\t385
10．2．3 安全性測試\t389
參考文獻\t396
第11章 工業(yè)機器人評價方法\t397
11．1 評價指標\t397
11．2 模糊綜合評價方法\t398
11．2．1 基本思想和原理\t399
11．2．2 模糊綜合評價方法的模型和步驟\t399
11．2．3 模糊綜合評價方法的優(yōu)缺點\t402
參考文獻\t403
第12章 典型測試案例分析\t405
12．1 測試案例概述\t405
12．2 測試前提條件\t405
12．3 測試環(huán)境搭建\t408
12．4 測試用例設計\t409
12．5 測試過程設計\t409
12．6 測試結(jié)果分析與評價\t427
12．6．1 測試結(jié)果\t428
12．6．2 結(jié)果分析\t430