機(jī)器人概論（第2版）

第2版前言
第1版前言
第1章機(jī)器人概述
1.1機(jī)器人的概念和分類(lèi)
1.1.1機(jī)器人的概念
1.1.2機(jī)器人的分類(lèi)
1.2機(jī)器人發(fā)展史
1.2.1古代機(jī)器人
1.2.2現(xiàn)代機(jī)器人
1.2.3中國(guó)機(jī)器人的發(fā)展
1.3機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
1.4機(jī)器人與人
1.5機(jī)器人的研究?jī)?nèi)容
第2章機(jī)器人博覽
2.1工業(yè)機(jī)器人
2.1.1概述
2.1.2工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用
2.1.3工業(yè)大國(guó)的機(jī)器人國(guó)家戰(zhàn)略
2.1.4工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式
2.1.5全球著名工業(yè)機(jī)器人新產(chǎn)品
2.1.6工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)
2.2特種機(jī)器人
2.2.1護(hù)士助手
2.2.2口腔修復(fù)機(jī)器人
2.2.3進(jìn)入血管的機(jī)器人
2.2.4高樓擦窗和壁面清洗機(jī)器人
2.2.5清洗巨人
2.2.6汽車(chē)加油機(jī)器人
2.2.7康復(fù)機(jī)器人
2.2.8微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人
2.3軍用機(jī)器人
2.3.1機(jī)器警察
2.3.2機(jī)器工兵
2.3.3機(jī)器保安
2.3.4水下機(jī)器人
2.3.5未來(lái)奇兵
2.3.6太空機(jī)器人
第3章機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)
3.1機(jī)器人末端執(zhí)行器
3.1.1夾鉗式取料手
3.1.2吸附式取料手
3.1.3專(zhuān)用末端操作器及換接器
3.1.4仿生多指靈巧手
3.2機(jī)器人手腕
3.2.1概述
3.2.2手腕的分類(lèi)
3.3機(jī)器人手臂
3.3.1手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
3.3.2手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
3.3.3手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
3.3.4手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
3.3.5新型的蛇形機(jī)械手臂
3.4機(jī)器人機(jī)座
3.4.1固定式機(jī)器人
3.4.2行走式機(jī)器人
3.5機(jī)器人的傳動(dòng)
3.5.1移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承
3.5.2傳動(dòng)件的定位及消隙
3.5.3諧波傳動(dòng)
3.5.4絲杠螺母副及滾珠絲杠傳動(dòng)
3.5.5其他傳動(dòng)
第4章機(jī)器人控制技術(shù)
4.1機(jī)器人控制基礎(chǔ)
4.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
4.1.2機(jī)器人的控制方式
4.1.3機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理
4.1.4機(jī)器人單關(guān)節(jié)位置伺服控制
4.1.5機(jī)器人的力控制
4.1.6機(jī)器人智能控制
4.2機(jī)器人傳感器
4.2.1機(jī)器人傳感器概述
4.2.2內(nèi)部傳感器
4.2.3外部傳感器
4.2.4多傳感器融合
4.3機(jī)器人編程
4.3.1機(jī)器人編程系統(tǒng)及方式
4.3.2對(duì)機(jī)器人的編程要求
4.3.3機(jī)器人編程語(yǔ)言的類(lèi)型
4.3.4動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言
4.3.5對(duì)象級(jí)語(yǔ)言
第5章特種機(jī)器人應(yīng)用
5.1特種機(jī)器人應(yīng)用的意義
5.2特種機(jī)器人系統(tǒng)
5.2.1特種機(jī)器人的共性技術(shù)
5.2.2基于行為的特種機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
5.2.3特種機(jī)器人重點(diǎn)研究的科學(xué)問(wèn)題
5.3特種機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例
5.3.1水下機(jī)器人
5.3.2地面移動(dòng)機(jī)器人
5.3.3空中機(jī)器人(無(wú)人機(jī))
5.3.4空間機(jī)器人
第6章生物生產(chǎn)機(jī)器人
6.1生物生產(chǎn)機(jī)器人概述
6.1.1生物生產(chǎn)機(jī)器人的獨(dú)特性
6.1.2生物生產(chǎn)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象
6.2生物生產(chǎn)機(jī)器人的基本組成
6.3生物生產(chǎn)機(jī)器人的應(yīng)用實(shí)例
6.3.1番茄收獲機(jī)器人
6.3.2黃瓜收獲機(jī)器人
6.3.3草莓收獲和揀選機(jī)器人
6.3.4多功能機(jī)器人
6.3.5植物保護(hù)機(jī)器人
6.3.6肉品加工機(jī)器人
第7章仿生機(jī)械學(xué)
7.1仿生機(jī)械學(xué)定義
7.2仿生機(jī)械簡(jiǎn)史
7.3仿生機(jī)械學(xué)的研究領(lǐng)域
7.4仿生設(shè)計(jì)
7.4.1生物形態(tài)與工程結(jié)構(gòu)
7.4.2生物形態(tài)與運(yùn)動(dòng)
7.5仿生機(jī)械與機(jī)器人技術(shù)、康復(fù)工程
7.5.1仿生機(jī)械與機(jī)器人技術(shù)
7.5.2仿生機(jī)器人的研究
7.5.3康復(fù)工程與假肢技術(shù)
7.6仿生機(jī)械實(shí)例
7.6.1仿生機(jī)器蟹
7.6.2水母機(jī)器人
7.6.3仿生機(jī)器魚(yú)
7.6.4機(jī)器龍蝦
7.6.5仿生企鵝
7.6.6機(jī)器蒼蠅
7.6.7機(jī)器雨燕
7.6.8仿生蚱蜢跳躍機(jī)器人
7.6.9仿生機(jī)器人壁虎
7.6.10仿生快速穿越沙地機(jī)器人
7.6.11仿生機(jī)器蛇
7.6.12水面行走機(jī)器人
7.6.13大狗機(jī)器人
7.6.14獵豹機(jī)器人
7.6.15袋鼠機(jī)器人
第8章機(jī)器人大賽
8.1夢(mèng)想從機(jī)器人開(kāi)始
8.2智能足球機(jī)器人系統(tǒng)概述
8.2.1智能足球機(jī)器人系統(tǒng)
8.2.2智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的產(chǎn)生
8.2.3智能足球機(jī)器人在中國(guó)的發(fā)展
8.3智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的組成及其應(yīng)用
8.3.1智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的組成
8.3.2智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用
8.4智能小型足球機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)
8.4.1機(jī)械子系統(tǒng)
8.4.2控制子系統(tǒng)
8.4.3板載軟件
8.5智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的通信系統(tǒng)與電源子系統(tǒng)
8.5.1無(wú)線通信系統(tǒng)的組成
8.5.2電源子系統(tǒng)
8.6智能中型足球機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)
8.6.1硬件結(jié)構(gòu)組成
8.6.2機(jī)械結(jié)構(gòu)
8.6.3微處理單元
8.7智能中型足球機(jī)器人系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)
8.7.1視覺(jué)子系統(tǒng)
8.7.2通信子系統(tǒng)
8.7.3決策子系統(tǒng)
8.7.4控制子系統(tǒng)
第9章前沿機(jī)器人
9.1仿人機(jī)器人
9.1.1仿人機(jī)器人的發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀
9.1.2立體視覺(jué)系統(tǒng)
9.1.3五指靈巧手
9.1.4二足步行機(jī)構(gòu)
9.1.5人機(jī)交互技術(shù)
9.1.6仿人機(jī)器人的觸覺(jué)系統(tǒng)
9.1.7仿人機(jī)器人的發(fā)展方向
9.2微型機(jī)器人與微操作
9.2.1微型機(jī)器人的概念及其發(fā)展現(xiàn)狀
9.2.2微型機(jī)器人
9.2.3微操作機(jī)器人
參考文獻(xiàn)