高等剛體動(dòng)力學(xué)

第1章 剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)
1．1 剛體運(yùn)動(dòng)的描述方法
1．2 方向余弦矩陣和坐標(biāo)變換矩陣
1．3 歐拉位移定理
1．4 剛體定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的幾何方法
1．5 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和角速度合成定理
1．6 歐拉角及歐拉運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1．7 卡爾丹角及以卡爾丹表達(dá)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1．8 歐拉參數(shù)描述的剛體定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)
1．9 羅德里格參數(shù)
1．10 剛體自由運(yùn)動(dòng)
1．11 剛體一般運(yùn)動(dòng)的齊次坐標(biāo)變換矩陣
第2章 剛體動(dòng)力學(xué)
2．1 剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)量矩與動(dòng)能
2．2 慣量張量與慣量矩陣
2．3 歐拉動(dòng)力學(xué)方程
2．4 剛體自由運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程
第3章 多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)（羅伯遜-維滕伯格方法）
3．1 概述
3．2 圖論與多剛體系統(tǒng)的有向圖
3．3 關(guān)聯(lián)矩陣與通路矩陣
3．4 多體剛體系統(tǒng)的速度和加速度
3．5 剛體的動(dòng)量矩定理
3．6 樹(shù)形多剛體系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)普遍方程
3．7 增廣體的概念
3．8 具有轉(zhuǎn)動(dòng)鉸的樹(shù)形多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程
附錄A 數(shù)學(xué)補(bǔ)充知識(shí)
參考文獻(xiàn)