計(jì)算機(jī)單目視覺定位

第1章 概述
1．1 計(jì)算機(jī)視覺的概述
1．1．1 計(jì)算機(jī)視覺的起源和發(fā)展
1．1．2 計(jì)算機(jī)視覺的應(yīng)用
1．2 計(jì)算機(jī)視覺的分類
1．3 計(jì)算機(jī)視覺的研究難點(diǎn)
1．4 基于模型的單目視覺定位
1．4．1 點(diǎn)特征定位
1．4．2 直線特征定位
1．4．3 高級幾何特征定位
1．4．4 其他方法實(shí)現(xiàn)定位
參考文獻(xiàn)
第2章 迭代法求解P3P問題的成立條件
2．1 PNP定位問題概述
2．1．1 P3P定位
2．1．2 P4P定位
2．1．3 PNP（N≥5）定位
2．2 P3P問題的參數(shù)方程與目標(biāo)方程
2．3 在區(qū)域I-Ⅶ中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．3．1 在區(qū)域I中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．3．2 在區(qū)域Ⅱ和區(qū)域Ⅲ中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．3．3 在區(qū)域Ⅳ中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．3．4 在區(qū)域V和區(qū)域Ⅵ中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．3．5 在區(qū)域Ⅶ中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．4 在區(qū)域I-Ⅵ中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．4．1 在區(qū)域i和區(qū)域11中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．4．2 在區(qū)域iii和區(qū)域iv中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．4．3 在區(qū)域V和區(qū)域Ⅵ中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．5 在區(qū)域vii-xii中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．5．1 在區(qū)域vii和區(qū)域vii中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．5．2 在區(qū)域ix和區(qū)域x中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．5．3 在區(qū)域xi和區(qū)域xii中應(yīng)用迭代方法的成立條件
2．6 綜合分析
參考文獻(xiàn)
第3章 直線定位閉式解方法
3．1 直線特征定位方法研究概述
3．2 互相垂直且交于兩點(diǎn)三條直線的定位算法
3．2．1 空間直線在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的位姿
3．2．2 剛體變換
3．2．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
3．3 門型三條直線的定位算法
3．3．1 門型三線在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的位姿
3．3．2 坐標(biāo)系變換
3．3．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
3．4 Z型三條直線的定位算法
3．4．1 Z型三條直線在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的位姿
3．4．2 計(jì)算R和T
3．4．3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
參考文獻(xiàn)
第4章 交于兩點(diǎn)三條直線的定位方法
4．1 引言
4．2 交于兩點(diǎn)三條直線的定位算法
4．2．1 問題描述
4．2．2 定位算法
4．3 交于兩點(diǎn)三條直線定位算法的正確解判定
4．3．1 解的模式
4．3．2 判定正確解
4．4 交于兩點(diǎn)三條直線定位算法的迭代方法
4．4．1 基于幾何意義搜索
4．4．2 基于步長加速法迭代
4．5 交于兩點(diǎn)三條直線定位算法的單調(diào)區(qū)間
4．5．1 區(qū)域一滿足單調(diào)性證明
4．5．2 區(qū)域二滿足單調(diào)性證明
……
第5章 直線定位魯棒性研究
第6章 基于直線特征和曲線特征的旋轉(zhuǎn)體定位方法
第7章 單目定位的特例與應(yīng)用——抓取目標(biāo)定位定姿
第8章 單目定位的特例與應(yīng)用——機(jī)器人視覺伺服和系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)