焊接機器人操作技術

前言
緒論1
0.1工業(yè)機器人1
0.1.1國外工業(yè)機器人1
0.1.2國內(nèi)工業(yè)機器人2
0.2焊接機器人2
0.3焊接機器人的優(yōu)勢及局限性5
0.3.1主要優(yōu)勢5
0.3.2局限性5
0.4本教材的主要內(nèi)容及課程要求6
0.4.1主要內(nèi)容6
0.4.2課程要求6
【綜合練習】6
第1章機器人8
1.1機器人概述8
1.1.1機器人的種類8
1.1.2機器人系統(tǒng)的基本構(gòu)成9
1.1.3機器人的應用12
1.1.4焊接機器人系統(tǒng)14
1.2焊接機器人15
1.2.1弧焊機器人15
1.2.2點焊機器人19
1.3主流焊接機器人22
1.3.1松下焊接機器人22
1.3.2ABB焊接機器人23
【綜合練習】27
第2章焊接機器人的安全操作30
2.1安全分析30
2.1.1安全分析的步驟30
2.1.2識別危險源30
2.1.3風險評價32
2.2機器人安全設計和制造33
2.3機器人系統(tǒng)的安全防護和設計36
2.4使用與維護安全40
2.5松下TA系列焊接機器人的
維護與檢查42
【綜合練習】46
第3章焊接機器人在線操作48
3.1焊接機器人操作基礎48
3.1.1TA-1400型弧焊機器人的構(gòu)成48
3.1.2焊接機器人操作步驟52
3.2焊接機器人移動操作55
3.2.1移動前的準備55
3.2.2機器人的移動方式58
3.3焊接機器人示教、再現(xiàn)操作61
3.3.1示教操作基礎61
3.3.2直線的示教操作67
3.3.3圓弧的示教操作69
3.3.4擺動的示教操作71
3.3.5再現(xiàn)操作77
3.3.6顯示79
3.4編輯操作81
3.4.1基本編輯功能81
3.4.2編輯程序82
3.4.3編輯文件91
3.5啟動操作92
3.5.1啟動方式92
3.5.2手動啟動92
【綜合練習】95
第4章焊接機器人示教再現(xiàn)
綜合實訓98
4.1多條連續(xù)直線的示教再現(xiàn)實訓98
4.2圓弧—直線—圓弧軌跡的
示教再現(xiàn)實訓104
4.3直線擺動—圓弧軌跡的
示教再現(xiàn)實訓108
【綜合練習】112
第5章典型接頭機器人焊接實例114
5.1焊接知識準備114
5.1.1焊接方法114
5.1.2Q235鋼的焊接性分析115
5.1.3全位置焊接115
5.1.4定位焊116
5.2板對接平焊實例117
5.2.1焊件117
5.2.2裝配與定位焊117
5.2.3編程118
5.2.4機器人焊接119
5.3板T形接頭平角焊實例121
5.3.1焊件121
5.3.2裝配與定位焊122
5.3.3編程122
5.3.4機器人焊接124
5.4管-板（插入式）垂直俯位焊——
滑套焊接實例125
5.4.1焊件125
5.4.2裝配與定位焊125
5.4.3編程126
5.4.4機器人焊接128
5.5TAWERS焊接機器人應用實例129
5.5.1新型焊接機器人TAWERS簡介129
5.5.2TAWERS應用實例132
【綜合練習】134
第6章焊接機器人離線編程操作136
6.1機器人編程模式136
6.1.1示教編程136
6.1.2離線編程136
6.2離線編程系統(tǒng)1386.2.1離線編程系統(tǒng)的組成138
6.2.2離線編程典型系統(tǒng)138
6.3DTPS離線編程系統(tǒng)139
6.3.1DTPS操作界面139
6.3.2生成設備鏈接140
6.3.3建立設備141
6.4外部軸編輯142
6.4.1回轉(zhuǎn)變位機的編輯142
6.4.2行走變位機的編輯142
6.4.3在設備中添加變位機142
6.4.4建立機器人和變位機的
關聯(lián)（設定外部軸）143
6.5編輯（導入）工件146
6.6程序編輯149
6.6.1打開程序編輯窗口149
6.6.2添加工件149
6.6.3機器人原點位置的設定150
6.6.4編輯焊接示教點151
6.6.5編輯接近點152
6.6.6批量編輯點的屬性152
6.6.7編程153
【綜合練習】154
部分綜合練習答案155
參考文獻157