移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航、控制與遙感

第1章 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型
  1.0 引言
  1.1 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人
  1.2 差動(dòng)轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第2章 移動(dòng)機(jī)器人控制
  2.0 引言
  2.1 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的航向控制
  2.2 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的速度控制
  2.3 差動(dòng)轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的航向和速度控制
  2.4 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的參考軌跡和增量控制
  2·5基于非線性模型的前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人航向控制
  2.6 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人航向與速度的計(jì)算力矩控制
  2·7基于非線性模型的差動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人航向控制
  2.8 差動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人航向與速度的計(jì)算力矩控制
  2.9 基于局部坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)向控制
  2.1 0前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的最優(yōu)控制
  2·1l無約束最終航向角前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的最佳轉(zhuǎn)向
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第3章 機(jī)器人姿態(tài)
  3.0 引言
  3.1 偏航、俯仰、滾轉(zhuǎn)的定義
  3.2 偏航旋轉(zhuǎn)矩陣
  3.3 俯仰旋轉(zhuǎn)矩陣
  3.4 滾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)矩陣
  3.5 通用旋轉(zhuǎn)矩陣
  3.6 齊次變換
  3.7 向量的旋轉(zhuǎn)
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第4章 機(jī)器人導(dǎo)航
  4.0 引言
  4.1 坐標(biāo)系
  4.2 地心地固坐標(biāo)系
  4.3 相關(guān)的坐標(biāo)系
  4.4 通用橫軸墨卡托坐標(biāo)系
  4.5 全球定位系統(tǒng)
  4.6 使用GPS、數(shù)值方法計(jì)算接收器位置
  4.6.1 基于牛頓法的GPS定位
  4.6.2 基于性能指標(biāo)最小化的GPS定位
  4.’7GPS天線陣列
  4.8 F臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)
  4.9 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
  4.1 0航位推算
  4.1 l測斜儀／羅盤
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第5章 卡爾曼濾波器的應(yīng)用
  5.0 引言
  5.1 批處理方法估計(jì)固定量
  5.2 固定量的遞推估計(jì)
  5.3 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)
  5.4 非線性系統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波狀態(tài)估計(jì)
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第6章 遙感
  6.0 引言
  6.1 相機(jī)類傳感器
  6.2 立體視覺
  6.3 雷達(dá)探測：合成孔徑雷達(dá)（sAR）
  6.4 探測目標(biāo)時(shí)的距離傳感器
  6.5 探測傳感器的掃描模式
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第7章 目標(biāo)跟蹤
  7.O引言
  7.1 傳感器置信區(qū)域
  7.2 目標(biāo)定位模型
  7.3 被測目標(biāo)信息存儲(chǔ)
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第8章 障礙物映射及其在機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用
  8.0 引言
  8.1 障礙物檢測與地理標(biāo)定傳感器
  8.2 航位推算導(dǎo)航
  8.3 利用已檢測到的障礙物進(jìn)行導(dǎo)航
  8.4 同步修正障礙物與機(jī)器人的坐標(biāo)
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第9章 機(jī)械手控制
  9.0 引言
  9.1 正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
  9.2 關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)范
  9.3 逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
  9.4 笛卡兒空間下的路徑描述
  9.5 各方向的速度關(guān)系
  9.6 力和力矩
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第10章 無人機(jī)在遙感技術(shù)中的應(yīng)用
  10.0 引言
  10.1 傳感器的安裝
  10.2 傳感器的分辨率
  10.3 機(jī)載設(shè)備的精度
  10.4 地理信息綜合精度
  習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
  附錄大學(xué)生機(jī)器人項(xiàng)目展示
  A.0 引言
  A.1 GEONAVOD機(jī)器人
  A.2 自平衡自行車機(jī)器人（ABRB）