并聯(lián)機構柔性多體系統(tǒng)的動態(tài)特性

前言
1緒論
1.1引言
1.2相關技術的國內外研究現(xiàn)狀
1.2.1并聯(lián)機構研究的概述
1.2.2多體動力學在并聯(lián)機構上的應用
1.3并聯(lián)機構多體系統(tǒng)動力學研究的目的和意義
23—TPT并聯(lián)機構的位置及運動學分析
2.1引言
2.23—TPT并聯(lián)機構的結構分析
2.2.13—TPT并聯(lián)機構的結構簡介
2.2.23—TPT并聯(lián)機構的自由度計算
2.33—TPT并聯(lián)機構的位置分析與仿真
2.3.13—TPT并聯(lián)機構的位置反解與仿真
2.3.23—TPT并聯(lián)機構的位置正解與仿真
2.43—TPT并聯(lián)機構運動學分析
2.4.13—TPT并聯(lián)機構的雅可比矩陣
2.4.23—TPT并聯(lián)機構的速度和加速度分析及仿真
2.53—TPT并聯(lián)機構的奇異性及平穩(wěn)性研究
2.6本章小結
3并聯(lián)機構柔性多體系統(tǒng)動力學建模
3.1引言
3.2柔性多體系統(tǒng)動力學方程建模方法
3.33—TPT并聯(lián)機構柔性多體系統(tǒng)動力學方程
3.4本章小結
43—TPT并聯(lián)機構柔性多體系統(tǒng)動力學仿真
4.1引言
4.23—TPT并聯(lián)機構柔性多體系統(tǒng)動力學仿真
4.3仿真結果分析
4.4本章小結
5并聯(lián)機構虛擬樣機建模及仿真分析
5.1引言
5.2并聯(lián)機構虛擬樣機模型的建立
5.3并聯(lián)機構運動學仿真
5.4并聯(lián)機構的工作空間分析
5.4.1桿長的約束分析
5.4.2虎克鉸擺角約束分析
5.4.3工作空間的虛擬樣機求解方法
5.5并聯(lián)機構柔性多體動力學仿真
5.5.1并聯(lián)機構柔性多體仿真模型的建立
5.5.2仿真結果與分析
5.5.3柔性桿件的有限元分析
5.6本章小結
6并聯(lián)機構動態(tài)特性仿真及試驗研究
6.1引言
6.2并聯(lián)機構振動特性的仿真
6.2.1ADAMS/Vibration模塊
6.2.2振動系統(tǒng)模型的建立
6.2.3仿真及其結果分析
6.3并聯(lián)機構動態(tài)特性的試驗研究
6.3.1試驗模態(tài)分析原理
6.3.2機構試驗模態(tài)分析
6.4本章小結
7并聯(lián)機構柔性多體系統(tǒng)的誤差分析和仿真
7.1引言
7.2并聯(lián)機構的誤差分析方法
7.3并聯(lián)機構誤差模型的建立方法
7.3.1矩陣法建立誤差模型
7.3.2誤差獨立作用原理建立誤差模型
7.43—TPT并聯(lián)機構基于蒙特卡羅法的誤差模擬
7.4.1驅動桿桿長誤差的隨機抽樣
7.4.2鉸鏈間隙誤差的隨機抽樣
7.4.3基于用矩陣法建立的誤差模型的蒙特卡羅模擬
7.5本章小結
參考文獻
附錄