智能機器人系統(tǒng)建模與仿真

第1章 導論1．1 智能機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀簡介1．1．1 機器人語言1．1．2 末端操作器1．1．3 運動學和動力學1．1．4 機器人控制1．1．5 多傳感系統(tǒng)技術1．2 智能機器人系統(tǒng)的研究方法1．2．1 隱喻方法1．2．2 模型方法1．2．3 數(shù)值方法1．2．4 計算方法1．2．5 虛擬方法1．2．6 綜合集成方法1．3 智能機器人系統(tǒng)建模中的問題與方法1．3．1 機器人系統(tǒng)建模概述1．3．2 機器人系統(tǒng)建模方法習題參考文獻第2章 建模基礎理論2．1 系統(tǒng)理論2．1．1 系統(tǒng)理論起源2．1．2 系統(tǒng)分類2．1．3 系統(tǒng)建模與系統(tǒng)分析2．1．4 系統(tǒng)結構模型2．1．5 層次分析法2．1．6 系統(tǒng)評價2．1．7 系統(tǒng)決策習題2．2 復雜性理論2．2．1 復雜性概述2．2．2 對復雜問題建模與仿真的重要思考2．2．3 復雜適應系統(tǒng)理論2．2．4 復雜系統(tǒng)微觀仿真2．2．5 復雜系統(tǒng)的處理方法2．2．6 綜合集成的復雜系統(tǒng)理論2．2．7 復雜系統(tǒng)仿真習題2．3 反饋控制論2．3．1 控制論概述2．3．2 反饋控制2．3．3 無約束線性二次反饋最優(yōu)控制問題2．3．4 機器人組合非線性反饋控制器設計習題2．4 相似性理論2．4．1 相似性理論概述2．4．2 相似理論三大定理2．4．3 基于相似性理論的系統(tǒng)仿真基本概念框架2．4．4 基于相似性理論的系統(tǒng)仿真方法2．4．5 系統(tǒng)相似的度量2．4．6 仿真系統(tǒng)建模的相似性與復雜性習題2．5 多智能體理論2．5．1 多智能體概述2．5．2 多機器人系統(tǒng)的自主性習題參考文獻第3章 智能機器人系統(tǒng)建模方法3．1 機器人的基本模型3．1．1 運動學模型3．1．2 動力學模型3．2 智能機器人系統(tǒng)的數(shù)學建模方法3．2．1 數(shù)學元模型3．2．2 幾何模型……第4章 仿真軟件與應用第5章 聯(lián)合仿真案例介紹