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內容簡介

　　本書對移動機器人及其協(xié)調控制系統(tǒng)進行了統(tǒng)一論述。第1章綜合論述了移動機器人的感知與定位理論及技術。第2章闡述了移動機器人的運動控制理論及硬件驅動技術，建立了移動機器人的數學模型。第3章對移動機器人協(xié)調控制的基礎理論加以分類描述，作為其后移動機器人協(xié)調控制的研究基礎。第4章至第6章從剛性編隊控制、基于勢場原理的群集運動控制算法及分級智能體結構多任務協(xié)調控制等不同角度介紹了幾類移動機器人協(xié)調控制系統(tǒng)實例，并以目前廣泛關注的物聯(lián)網技術為基礎，探討了物聯(lián)網環(huán)境下的移動機器人協(xié)調控制原理及其初步應用。本書可作為移動機器人結構及多機器人學系統(tǒng)設計方法學相關學者的參考書，也可以供控制及機器人等相關專業(yè)的研究生研讀。

作者簡介

　　程磊，男，博士研究生，武漢科技大學信息科學與工程學院副教授，。

圖書目錄

目  錄
1 移動機器人感知與定位
1.1 移動機器人環(huán)境感知（?）?
    1.1.1 距離感知（?）?
    1.1.2 機器視覺（?）?
    1.1.3 機器嗅覺（?）?
    1.1.4 感知信息融合（?）?
1.2 移動機器人定位（?）?
    1.2.1 自定位（?）?
    1.2.2 同步定位與構圖（?）?
2 移動機器人控制（?）?
2.1 數學模型及分析（?）?
2.2 虛擬力控制（?）?
2.3 運動規(guī)劃（?）?
2.4 基于行為的控制技術（?）?
2.5 驅動系統(tǒng)（?）?
3 移動機器人協(xié)調控制基礎（?）?
3.1 協(xié)調控制理論研究（?）?
    3.1.1 分布式控制算法（?）?
    3.1.2 分布式人工智能方法（?）?
3.2 移動機器人通信（?）?
3.3 基于智能體通信架構的協(xié)調控制系統(tǒng)（?）?
    3.3.1 智能體內部結構（?）?
    3.3.2 基于通信的運動協(xié)調系統(tǒng)架構（?）?
    3.3.3基于通信的協(xié)調避碰機制（?）?
4 移動機器人剛性編隊控制（?）?
4.1 基于l-φ閉環(huán)控制律的移動機器人剛性編隊（?）?
    4.1.1 leader-follower剛性編隊的穩(wěn)定性分析（?）?
    4.1.2 移動機器人剛性編隊實驗的軟件及硬件實現（?）?
4.2 引入勢點的剛性編隊（?）?
4.3 面向l-φ閉環(huán)控制律的多機器人避障算法（?）?
4.4 面向剛性編隊的容錯控制（?）?
    4.4.1 隊形分級圖（?）?
    4.4.2 容錯隊形重構（?）?
5 移動機器人群集運動控制（?）?
5.1 基于勢場原理的移動機器人群集運動（?）?
    5.1.1 無leader群集運動（?）?
    5.1.2 有序化群集運動（?）?
    5.1.3 基于“最小穩(wěn)定時間”的群集運動性能分析（?）?
    5.1.4 仿真與實驗（?）?
5.2 移動機器人協(xié)調避障（?）?
    5.2.1 多移動機器人群集運動中的聯(lián)合勢場法避障算法（?）?
    5.2.2 融合沿墻行為的多移動機器人避障運動（?）?
    5.2.3 基于Backstepping的多移動機器人群集運動系統(tǒng)（?）?
6 網絡化移動機器人協(xié)同工作控制（?）?
6.1 移動機器人分層協(xié)調控制結構（?）?
6.2 移動機器人分層協(xié)調控制系統(tǒng)實驗研究（?）?
    6.2.1 實驗設計（?）?
    6.2.2 基于勢點的多移動機器人協(xié)調圍捕/攔截策略（?）?
    6.2.3 實驗（?）?
6.3 物聯(lián)網環(huán)境下的多移動機器人協(xié)調控制（?）?
    6.3.1 物聯(lián)網技術概述（?）?
    6.3.2 物聯(lián)網環(huán)境下的多移動機器人群集運動系統(tǒng)（?）?
    6.3.3 物聯(lián)網環(huán)境下的多移動機器人協(xié)作環(huán)境探索（?）?
    6.3.4 小結（?）?