歐姆龍NJ系列自動化控制器基礎知識及應用

目　錄
第1章　緒論　1
1．1　可編程序控制器概念　1
1．1．1　PLC的定義　1
1．1．2　PLC的特點　2
1．1．3　PLC的組成　3
1．1．4　PLC的編輯語言　7
1．1．5　PLC的工作方式　8
1．1．6　PLC的主要性能指標　10
1．1．7　PLC國際標準(IEC61131-3)　11
1．1．8　NJ系列自動化控制器與PLCopen　12
1．2　NJ機器自動化控制器系統(tǒng)　13
1．2．1　NJ機器自動化控制器整體結構　13
1．2．2　電源　13
1．2．3　擴展單元　13
1．2．4　通信協(xié)議　14
1．2．5　編程軟件　16
1．2．6　集成的測試環(huán)境　16
第2章　NJ501自動化控制器系統(tǒng)編程　17
2．1　NJ系列自動化控制器501操作軟件Sysmac Studio　17
2．1．1　Sysmac Studio的概述　17
2．1．2　Sysmac Studio的啟動　17
2．1．3　CPU擴展機架設置　19
2．1．4　控制器的設置　20
2．1．5　EtherCAT的設定　21
2．1．6　I/O映射表的設定　22
2．2　數據類型　23
2．2．1　NJ系列自動化控制器能處理的數據類型　24
2．2．2　數組數據類型　24
2．2．3　衍生數據類型　24
2．3　變量　26
2．3．1　變量的定義　26
2．3．2　變量的類型　26
2．3．3　登錄的變量　28
2．3．4　數組變量的登錄　29
2．4　程序的組建與使用　29
2．4．1　程序模塊　29
2．4．2　程序的組成　29
2．4．3　程序的執(zhí)行順序　29
2．4．4　程序模塊的顯示和創(chuàng)建　30
2．4．5　程序的編輯　31
2．5　功能塊與功能的概述　31
2．5．1　功能塊FB　32
2．5．2　功能FUN　33
2．5．3　功能塊與功能的區(qū)別　35
2．6　任務概述與設定　35
2．6．1　任務功能的特點　35
2．6．2　任務執(zhí)行的優(yōu)先級　36
2．6．3　周期任務I/O刷新　38
2．6．4　系統(tǒng)服務　39
2．7　程序的檢測與模擬運行　40
2．7．1　程序的檢測　40
2．7．2　數據跟蹤的使用　42
2．7．3　監(jiān)視窗口　43
2．7．4　仿真功能　44
2．7．5　調試功能　45
2．7．6　動作時間的仿真　45
第3章　NJ系列自動化控制器邏輯指令　46
3．1　基本指令及編程　46
3．1．1　基本指令　46
3．1．2　塊與AND和塊或OR指令　48
3．2　邏輯編程　49
3．2．1　梯級基本指令的描述方法　49
3．2．2　基本編程方法　50
3．2．3　比較指令的應用　50
3．2．4　邏輯運算指令　53
3．3　定時器指令　55
3．3．1　定時器簡介　55
3．3．2　定時器指令　55
3．4　計數器　56
3．4．1　計數器簡介　56
3．4．2　計數器指令　57
第4章　NJ系列自動化控制器功能指令　60
4．1　傳送指令　60
4．1．1　傳送指令介紹　60
4．1．2　傳送指令的運用　61
4．2　類型轉換指令　62
4．2．1　類型轉換指令介紹　62
4．2．2　類型轉換指令的運用　63
4．3　移位指令　63
4．3．1　移位指令介紹　63
4．3．2　移位指令的運用　64
4．4　運算指令　65
4．4．1　基礎運算指令　65
4．4．2　三角函數和反三角函數運算指令　66
4．4．3　數學高級運算指令　67
4．5　BCD轉換指令　70
4．5．1　BCD轉換指令介紹　70
4．5．2　BCD轉換指令的運用　71
4．6　選擇指令　71
4．6．1　選擇指令介紹　71
4．6．2　選擇指令的運用　73
4．7　文本字符串指令　73
4．7．1　文本字符串指令介紹　73
4．7．2　文本字符串指令的運用　74
4．8　時間與日期設定指令　75
4．8．1　時間與日期基礎指令介紹　75
4．8．2　時間數據類型轉換指令　76
4．8．3　時間獲取指令　77
4．9　仿真指令　79
4．9．1　仿真指令介紹　79
4．9．2　仿真指令的運用　80
4．10　順序指令　81
4．10．1　順序控制指令　81
4．10．2　順序輸入(邊沿脈沖指令)　83
4．10．3　順序輸出　85
第5章　數組　88
5．1　數組的簡介　88
5．2　數組指令　89
5．2．1　數組基礎指令　89
5．2．2　數組比較指令　90
5．2．3　數組移位指令　92
5．2．4　數組選擇指令　94
5．2．5　數組轉換指令　95
5．2．6　數組邏輯運算指令　96
第6章　NJ系列自動化控制器網絡通信技術及應用　98
6．1　NJ系列自動化控制器501的工業(yè)以太網EtherNet/IP　98
6．1．1　EtherNet/IP概述　98
6．1．2　NJ系列自動化控制器501的IP配置　98
6．2　CPU的EtherNet/IP通信　99
6．2．1　內置EtherNet/IP口　99
6．2．2　EtherNet/IP的內部處理　99
6．3　標簽數據連接　100
6．3．1　數據傳遞　100
6．3．2　標簽與標簽組　100
6．3．3　連接方式　101
6．3．4　注意事項　101
6．3．5　系統(tǒng)定義變量　103
6．4　CIP報文分組信息通信　104
6．4．1　CIP報文分組信息通信概述　104
6．4．2　傳輸路由途徑　104
6．4．3　CIP通信指令　105
6．4．4　信息錯誤與校正　106
6．4．5　與CJ系列CPU的EtherNet/IP通信　106
6．5　其他通信服務功能　107
6．5．1　Socket服務　107
6．5．2　FTP服務　107
6．5．3　NTP服務　108
6．5．4　SNMP服務　108
6．5．5　FINS服務　109
6．5．6　BOOTP客戶端　110
6．5．7　HOST(主機)名指定　111
6．6　NJ系列自動化控制器501的工業(yè)網絡系統(tǒng)EtherCAT　111
6．6．1　EtherCAT機制　111
6．6．2　EtherCAT協(xié)議　112
6．6．3　通信類型　112
6．6．4　PDO映射　113
6．6．5　時鐘同步功能　115
6．6．6　EtherCAT通信的控制狀態(tài)　116
6．6．7　拓撲結構　116
6．6．8　通信建立所需文件　118
6．7　NJ系列自動化控制器內置EtherCAT通信　118
6．7．1　CPU單元(內置EtherCAT)的顯示　118
6．7．2　通信周期與I/O刷新的關系　119
6．7．3　SDO通信動作周期　120
6．7．4　通過用戶程序訪問從站　121
6．7．5　登記網絡構成信息　122
6．7．6　從站的使能和禁用　123
6．7．7　監(jiān)視包(Packets)功能　123
6．7．8　與第三方設備從站連接　123
6．8　EtherCAT的單元設置　124
6．8．1　系統(tǒng)配置和配線　124
6．8．2　硬件設定　125
6．8．3　軟件(主從站)設定　125
6．9　報錯的應對　128
6．9．1　報錯的種類　128
6．9．2　報錯發(fā)生時的應對　129
6．9．3　清除報錯　130
第7章　NJ系列自動化控制器運動技術控制　131
7．1　運動控制基礎　131
7．1．1　運動控制概述　131
7．1．2　軸的概述　132
7．1．3　軸的建立　132
7．1．4　軸參數的設定　133
7．1．5　軸的試運行　133
7．2　運動控制程序的書寫與應用　134
7．2．1　運動任務的設置　135
7．2．2　軸狀態(tài)　135
7．3　功能塊(FB)的類型　136
7．3．1　Execute型FB　136
7．3．2　Enable型FB　137
7．4　運動控制功能指令介紹　137
7．4．1　軸指令介紹　137
7．4．2　MC_Power指令　138
7．4．3　MC_Home指令　139
7．4．4　MC_Move指令　140
7．4．5　MC_Stop指令　142
7．5　運動控制模式介紹　143
7．5．1　中斷模式　143
7．5．2　待機模式　143
7．5．3　混合模式　144
第8章　NJ系列自動化控制器程序的簡單設計法及應用舉例　145
8．1　NJ系列自動化控制器程序設計　145
8．1．1　NJ系列自動化控制器程序的簡單設計法　145
8．1．2　簡單邏輯控制設計　145
8．2　應用舉例　146
附錄　152
實驗：數據標簽鏈接通信　152
主要參考文獻　159