現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)（十二五）

第0章 緒論
0.1 控制理論的發(fā)展
0.2 控制理論的應(yīng)用
0.3 MATLAB軟件
第1章 控制系統(tǒng)狀態(tài)空間描述
1.1 狀態(tài)空間模型
1.1.1 狀態(tài)空間的相關(guān)概念
1.1.2 狀態(tài)空間一般表達(dá)式
1.1.3 狀態(tài)空間表達(dá)式的模擬結(jié)構(gòu)圖
1.2 狀態(tài)空間表達(dá)式的建立
1.2.1 由系統(tǒng)機(jī)理建立狀態(tài)空間表達(dá)式
1.2.2 由動態(tài)結(jié)構(gòu)圖求取系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式
1.2.3 由微分方程求取狀態(tài)空間表達(dá)式
1.2.4 由傳遞函數(shù)求取狀態(tài)空間表達(dá)式
1.3 系統(tǒng)狀態(tài)空間的線性變換
1.3.1 系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的非唯一性
1.3.2 特征值不變性與系統(tǒng)的不變量
1.3.3 狀態(tài)空間表達(dá)式變換為約旦標(biāo)準(zhǔn)型
1.4 系統(tǒng)傳遞函數(shù)陣
1.4.1 由狀態(tài)空間表達(dá)式求傳遞函數(shù)（陣）
1.4.2 傳遞函數(shù)（陣）的不變性
1.5 離散系統(tǒng)狀態(tài)空間描述
1.5.1 由差分方程建立狀態(tài)空間表達(dá)式
1.5.2 由脈沖傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達(dá)式
1.6 非線性和時變系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
1.6.1 非線性系統(tǒng)
1.6.2 時變系統(tǒng)
1.7 MATLAB進(jìn)行狀態(tài)空間模型的建立
習(xí) 題
第2章 線性系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的解
2.1 線性定常系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解
2.1.1 矩陣指數(shù)法
2.1.2 反拉氏變換法
2.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.2.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)
2.2.2 幾個特殊的矩陣指數(shù)函數(shù)
2.2.3 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣□或□的計算
2.3 線性定常系統(tǒng)非齊次方程的解
2.4 線性時變系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.4.1 線性時變系統(tǒng)齊次方程的解
2.4.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)
2.4.3 線性時變系統(tǒng)非齊次方程的解
2.5 離散時間系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析
2.5.1 連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)空間方程的離散化
2.5.2 離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.5.3 離散系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣□的計算
2.6 利用MATLAB求解狀態(tài)空間表達(dá)式
習(xí) 題
第3章 控制系統(tǒng)的能控性和能觀性
3.1 系統(tǒng)的能控性及其判別
3.1.1 線性定常系統(tǒng)的能控性定義
3.1.2 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的能控性判別
3.1.3 線性定常連續(xù)系統(tǒng)能控性的另一種判別方法
3.1.4 線性定常離散系統(tǒng)的能控性判別
3.1.5 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的輸出能控性
3.2 系統(tǒng)的能觀性及其判別
3.2.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的能觀性
3.2.2 線性定常連續(xù)系統(tǒng)能觀性的另一種判別方法
3.2.3 線性定常離散系統(tǒng)的能觀性
3.3 系統(tǒng)能控標(biāo)準(zhǔn)型和能觀標(biāo)準(zhǔn)型
3.3.1 單輸入系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)型
3.3.2 單輸出系統(tǒng)的能觀標(biāo)準(zhǔn)型
3.4 系統(tǒng)能控性和能觀性的對偶關(guān)系
3.4.1 對偶系統(tǒng)
3.4.2 對偶原理
3.5 線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解
3.5.1 化為約旦標(biāo)準(zhǔn)型的分解
3.5.2 按能控性和能觀性分解
3.6 傳遞函數(shù)矩陣的狀態(tài)空間實現(xiàn)
3.6.1 實現(xiàn)問題的基本概念和屬性
3.6.2 能控標(biāo)準(zhǔn)型實現(xiàn)和能觀標(biāo)準(zhǔn)型實現(xiàn)
3.6.3 最小實現(xiàn)
3.6.4 能控性和能觀性與傳遞函數(shù)（陣）的關(guān)系
3.7 系統(tǒng)能控性和能觀性的MATLAB分析
3.7.1 系統(tǒng)的能控性和能觀性分析
3.7.2 系統(tǒng)能控性分解
3.7.3 系統(tǒng)能觀性分解
習(xí)題
第4章 李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性定義
4.1.1 系統(tǒng)的平衡狀態(tài)
4.1.2 李雅普諾夫意義下的穩(wěn)定
4.2 李雅普諾夫第一法
4.3 李雅普諾夫第二法
4.3.1 標(biāo)量函數(shù)的符號特性
4.3.2 二次型標(biāo)量函數(shù)
4.3.3 二次型標(biāo)量函數(shù)的符號特性
4.3.4 穩(wěn)定性判據(jù)
4.4 線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
4.5 線性定常離散時間系統(tǒng)狀態(tài)穩(wěn)定性分析
4.6 線性時變連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
4.7 非線性系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.8利用MATLAB進(jìn)行控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
4.8.1 李雅普諾夫第一法分析系統(tǒng)穩(wěn)定性
4.8.2 李雅普諾夫第二法分析系統(tǒng)穩(wěn)定性
習(xí)顥
第5章 線性定常系統(tǒng)的綜合
5.1 反饋控制結(jié)構(gòu)及其特性
5.1.1 狀態(tài)反饋
5.1.2 輸出反饋
5.1.3 閉環(huán)系統(tǒng)的能控性與能觀性
5.2 極點配置
5.2.1 狀態(tài)反饋極點配置方法
5.2.2 輸出反饋極點配置方法
5.3 系統(tǒng)鎮(zhèn)定問題
5.3.1 狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定
5.3.2 輸出反饋鎮(zhèn)定
5.4 狀態(tài)觀測器
5.4.1 狀態(tài)觀測器的設(shè)計思路
5.4.2 狀態(tài)觀測器的定義
5.4.3 狀態(tài)觀測器的存在性條件
5.4.4 狀態(tài)觀測器的計算
5.4.5 降維觀測器
5.5 帶狀態(tài)觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)
5.5.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與狀態(tài)空間表達(dá)式
5.5.2 閉環(huán)系統(tǒng)的基本特征
5.6 MATLAB在控制系統(tǒng)綜合中的應(yīng)用
5.6.1 極點配置
5.6.2 狀態(tài)觀測器設(shè)計
習(xí) 題
第6章 現(xiàn)代控制理論應(yīng)用實例
6.1 倒立擺控制系統(tǒng)
6.2 一階倒立擺數(shù)學(xué)模型
6.3 系統(tǒng)的可控性分析
6.4 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
6.5 極點配置法設(shè)計控制器
6.6 控制效果仿真
6.7 控制器應(yīng)用
參考文獻(xiàn)