移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)及其應(yīng)用

第1篇 通用移動(dòng)機(jī)器人自主定位與導(dǎo)航研究
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 移動(dòng)機(jī)器人研究發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 移動(dòng)機(jī)器人自主定位方法
1.4 基于路標(biāo)的視覺(jué)導(dǎo)航研究現(xiàn)狀
1.5 課題研究的背景及意義
第2章 研究平臺(tái)
2.1 引言
2.2 機(jī)器人研究平臺(tái)AIM的硬件結(jié)構(gòu)
2.3 機(jī)器人研究平臺(tái)AIM的軟件結(jié)構(gòu)
2.4 小結(jié)
第3章 自然路標(biāo)和新型人工路標(biāo)的識(shí)別算法
3.1 引言
3.2 自然路標(biāo)的識(shí)別
3.3 人工路標(biāo)分類(lèi)
3.4 基于MR二維碼的新型人工路標(biāo)系統(tǒng)
3.5 MR二維碼的識(shí)別
3.6 小結(jié)
第4章 基于自然路標(biāo)的追蹤
4.1 引言
4.2 目標(biāo)跟蹤算法
4.3 機(jī)器人控制策略
4.4 實(shí)驗(yàn)與分析
4.5 小結(jié)
第5章 基于人工路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人自主定位
5.1 引言
5.2 坐標(biāo)系的建立
5.3 位姿計(jì)算
5.4 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
5.5 小結(jié)
第6章 基于混合路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)SLAM
6.1 引言
6.2 SLAM問(wèn)題概述
6.3 導(dǎo)航系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
6.4 室內(nèi)環(huán)境下SLAM導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)
6.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
6.6 小結(jié)
結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)

第2篇 特種爬壁檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人研究
第1章 爬壁檢測(cè)機(jī)器人概述
1.1 研究的背景及其意義
1.2 爬壁機(jī)器人的分類(lèi)
1.3 爬壁機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.4 機(jī)器人控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀
1.5 研究目的與內(nèi)容
第2章 爬壁檢測(cè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)
2.1 引言
2.2 設(shè)計(jì)要求
2.3 機(jī)器人工作原理及結(jié)構(gòu)
2.4 機(jī)器人控制系統(tǒng)
第3章 爬壁檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
3.1 DSP控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.2 下位機(jī)硬件電路設(shè)計(jì)
3.3 上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.4 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)小結(jié)
第4章 爬壁檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
4.1 引言
4.2 DSP軟件開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)介
4.3 控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)體系
4.4 上位機(jī)軟件監(jiān)控系統(tǒng)
4.5 下位機(jī)軟件控制系統(tǒng)
4.6 軟件抗干擾設(shè)計(jì)
第5章 爬壁檢測(cè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型仿真
5.1 驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)數(shù)學(xué)模型分析
5.2 控制算法分析
5.3 控制器模型仿真分析
5.4 機(jī)器人控制系統(tǒng)模型仿真
第6章 爬壁檢測(cè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)與分析
6.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)組成
6.2 機(jī)器人吸附性能測(cè)試
6.3 機(jī)器人移動(dòng)性能測(cè)試
6.4 機(jī)器人負(fù)重性能測(cè)試
6.5 機(jī)器人控制及檢測(cè)性能測(cè)試
6.6 小結(jié)
結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
附錄
附錄A AIM通用移動(dòng)機(jī)器人科研平臺(tái)
附錄B 爬壁檢測(cè)機(jī)器人科研平臺(tái)