基于ARM9的小型機器人制作

項目1 軟件環(huán)境搭建與配置
1.1 項目描述
1.2 教學(xué)目標(biāo)
1.3 知識準備
1.4 任務(wù)實現(xiàn)
1.4.1 安裝VMware Workstation
1.4.2 在虛擬機上安裝RedHat Linux操作系統(tǒng)
1.4.3 Linux的常用命令
1.4.4 vi編輯器的進入
1.4.5 vi編輯器的兩種模式
1.4.6 vi編輯器的退出
1.4.7 vi編輯器的基本編輯
1.4.8 vi編輯器的文件操作指令
1.4.9 VMwaretools的安裝
1.4.10 交叉編譯環(huán)境配置
1.4.11 超級終端配置
1.4.12 NFS配置
1.5 考核評價
任務(wù)1 VMware安裝
任務(wù)2 Linux安裝
任務(wù)3 vi編輯器刪除、復(fù)制文件及腳本編寫
任務(wù)4 安裝VMwaretools
任務(wù)5 配置交叉編譯環(huán)境
任務(wù)6 搭建自己的NFS
1.6 拓展提高
任務(wù)1 Linux命令的使用
任務(wù)2 JTAG驅(qū)動安裝配置及燒寫文件
項目2 ARM2440開發(fā)板
2.1 項目描述
2.2 教學(xué)目標(biāo)
2.3 知識準備
2.3.1 ARM2440開發(fā)板硬件
2.3.2 ARM2440開發(fā)板系統(tǒng)特性
2.3.3 ARM2440開發(fā)板接口布局及跳線
2.4 任務(wù)實現(xiàn)
2.4.1 編寫Hello程序
2.4.2 編寫LED程序
2.4.3 編寫按鍵程序
2.4.4 編寫PWM控制蜂鳴器程序
2.4.5 編寫A/D 輸入程序
2.4.6 插入驅(qū)動程序
2.5 考核評價
任務(wù)1 編寫GPIO程序
任務(wù)2 編寫ADC程序
任務(wù)3 編寫PWM程序
2.6 拓展提高
任務(wù) 編寫蜂鳴器唱歌程序
項目3 運動模塊設(shè)計
3.1 項目描述
3.2 教學(xué)目標(biāo)
3.3 知識準備
3.3.1 關(guān)于直流電機
3.3.2 宏定義
3.3.3 結(jié)構(gòu)體類型的使用
3.3.4 延時程序
3.3.5 ioctl函數(shù)
3.4 任務(wù)實現(xiàn)
3.4.1 方案設(shè)計
3.4.2 硬件電路設(shè)計
3.4.3 程序設(shè)計
3.4.4 程序代碼編輯、調(diào)試及運行
3.4.5 用arm_linux交叉編譯程序
3.4.6 燒寫可執(zhí)行文件
3.4.7 設(shè)置開機自動運行程序
3.5 考核評價
任務(wù)1 實現(xiàn)小車原地轉(zhuǎn)圈
任務(wù)2 實現(xiàn)小車8字線路巡航
3.6 拓展提高
任務(wù) 實現(xiàn)小車進三退二巡航
項目4 循跡模塊設(shè)計
4.1 項目描述
4.2 教學(xué)目標(biāo)
4.3 知識準備
4.3.1 關(guān)于灰度傳感器
4.3.2 按位“與”運算符（＆）
4.3.3 按位“或”運算符（|）
4.3.4 關(guān)于read函數(shù)
4.3.5 關(guān)于sizeof使用
4.4 任務(wù)實現(xiàn)
4.4.1 方案設(shè)計
4.4.2 硬件電路設(shè)計
4.4.3 程序設(shè)計
4.4.4 程序代碼編輯、調(diào)試及運行
4.4.5 用arm_linux交叉編譯程序
4.4.6 燒寫可執(zhí)行文件
4.5 考核評價
任務(wù)1 實現(xiàn)小車白線循跡
任務(wù)2 實現(xiàn)小車黑線循跡
4.6 拓展提高
任務(wù) 在中間灰度值低、四周灰度值高的平臺上自主漫游
項目5 紅外模塊設(shè)計
5.1 項目描述
5.2 教學(xué)目標(biāo)
5.3 知識準備
5.3.1 關(guān)于紅外傳感器
5.3.2 指針
5.3.3 break的使用
5.3.4 return語句的使用
5.3.5 continue語句的使用
5.4 任務(wù)實現(xiàn)
5.4.1 方案設(shè)計
5.4.2 硬件電路設(shè)計
5.4.3 程序設(shè)計
5.4.4 程序代碼編輯、調(diào)試及運行
5.4.5 用arm_linux交叉編譯程序
5.4.6 燒寫可執(zhí)行文件
5.5 考核評價
任務(wù)1 實現(xiàn)小車紅外報警
任務(wù)2 實現(xiàn)小車紅外避障巡航
5.6 拓展提高
任務(wù) 實現(xiàn)小車紅外測距
項目6 超聲模塊設(shè)計
6.1 項目描述
6.2 教學(xué)目標(biāo)
6.3 知識準備
6.3.1 超聲波傳感器
6.3.2 超聲波測距原理及計算公式
6.3.3 超聲波傳感器工作時序
6.3.4 超聲波不能測距的幾種情況
6.4 任務(wù)實現(xiàn)
6.4.1 方案設(shè)計
6.4.2 硬件電路設(shè)計
6.4.3 程序設(shè)計
6.4.4 程序代碼編輯、調(diào)試及運行
6.4.5 用arm_linux交叉編譯程序
6.4.6 燒寫可執(zhí)行文件
6.5 考核評價
任務(wù)1 實現(xiàn)小車超聲測距
任務(wù)2 實現(xiàn)小車超聲波檢測報警
6.6 拓展提高
任務(wù) 實現(xiàn)小車超聲波避障巡航
項目7 溫度模塊設(shè)計
7.1 項目描述
7.2 教學(xué)目標(biāo)
7.3 知識準備
7.3.1 DS-18B20溫度傳感器介紹
7.3.2 DS-18B20溫度傳感器初始化
7.3.3 DS-18B20溫度傳感器寫操作
7.3.4 DS-18B20溫度傳感器讀操作
7.4 任務(wù)實現(xiàn)
7.4.1 方案設(shè)計
7.4.2 硬件電路設(shè)計
7.4.3 程序設(shè)計
7.4.4 程序代碼編輯、調(diào)試及運行
7.4.5 用arm_linux交叉編譯程序
7.4.6 燒寫可執(zhí)行文件
7.5 考核評價
任務(wù) 實現(xiàn)溫度檢測
7.6 拓展提高
任務(wù) 實現(xiàn)溫度報警
項目8 圖像采集模塊設(shè)計
8.1 項目描述
8.2 教學(xué)目標(biāo)
8.3 知識準備
8.3.1 camera介紹
8.3.2 sprintf介紹
8.3.3 malloc（）介紹
8.3.4 free用法
8.3.5 RGB介紹
8.3.6 RGB565轉(zhuǎn)換RGB888介紹
8.4 任務(wù)實現(xiàn)
8.4.1 無線環(huán)境配置
8.4.2 硬件電路設(shè)計
8.4.3 程序設(shè)計
8.4.4 程序代碼編輯、調(diào)試及運行
8.4.5 用arm_linux交叉編譯程序
8.4.6 燒寫可執(zhí)行文件
8.5 考核評價
任務(wù)1 圖片格式轉(zhuǎn)換
任務(wù)2 圖片采集并保存
8.6 拓展提高
任務(wù) 無線數(shù)據(jù)傳輸圖片
項目9 探月小車自主漫游設(shè)計
9.1 項目描述
9.2 教學(xué)目標(biāo)
9.3 任務(wù)實現(xiàn)
9.3.1 方案設(shè)計
9.3.2 硬件電路設(shè)計
9.3.3 程序設(shè)計
9.3.4 程序代碼編輯、調(diào)試及運行
9.3.5 用arm_linux交叉編譯程序
9.3.6 燒寫可執(zhí)行文件
9.3.7 設(shè)置開機自動運行程序
9.4 考核評價
任務(wù)1 小車自主漫游避障
任務(wù)2 小車自主漫游避障及障礙物圖像采集
任務(wù)3 小車自主漫游避障、障礙物圖像采集及環(huán)境溫度采集
附錄A C語言概要歸納
A.1 條件控制語句
A.1.1 if語句
A.1.2 switch語句
A.2 循環(huán)語句
A.2.1 while語句
A.2.2 for語句
A.3 函數(shù)
A.3.1 函數(shù)的定義
A.3.2 函數(shù)的聲明和調(diào)用
附錄B 安裝所需元器件清單
附錄C 調(diào)試所需儀器儀表清單
參考文獻