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內容簡介

　　隨著機械、電子、控制理論與技術的快速發(fā)展，機器人的發(fā)展曰新月異，其應用越來越多。在可以預見的不久的未來，機器人不但可以在礦山、深海等惡劣環(huán)境代替自然人進行工作，還可以進入人們的日常生活提供服務，甚至成為人們的朋友。在工業(yè)機器人領域，機器人的定義已悄悄地發(fā)生了變化，不再局限于固定式的雙自由度機械手或三自由度機械手，而是更多地融入了機器視覺、機器聽覺、機器觸覺、移動機器人的自主定位等新技術和新方法；也不再局限于一些理論層次上的分析，而更多的是以實際應用？主，在實際工作中扮演生產者的角色，在生活中發(fā)揮生活助手的作用。根據(jù)工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢，本書在編寫內容上略有偏重。對工業(yè)機器人的運動學、動力學、基本控制系統(tǒng)等傳統(tǒng)內容的介紹比較簡潔；對機器視覺、機器聽覺和移動機器人的自主定位等新技術介紹較多，并以可重現(xiàn)的若干實例對相應技術和方法進行了驗證，相關程序代碼附在書中，重點關鍵代碼用注釋進行了標注，方便讀者閱讀和重現(xiàn)實例。本書編寫分工如下：西南科技大學蔣剛編寫第1、5章，第9章9．1節(jié)、9．2節(jié)，并負責全書的統(tǒng)稿工作；成都理工大學龔迪琛編寫第2？4章及第9章9．3節(jié)；西南科技大學蔡勇編寫第6、7章；成都理工大學劉念聰編寫第3章；成都理工大學張靜編寫第8章。由西華大學黎亞元教授擔任本書主審。感謝西南科技大學李軍、張磊、陳曉東三位研究生在實驗仿真等環(huán)節(jié)所做的頗有開創(chuàng)性的工作。

作者簡介

暫缺《工業(yè)機器人》作者簡介

圖書目錄

第1章　概論
　1．1　初識工業(yè)機器人
　1．2　工業(yè)機器人的國內外發(fā)展狀況
　1．3　工業(yè)機器人的組成與分類
　1．4　工業(yè)機器人的主要技術參數(shù)
　1．5　工業(yè)機器人的關鍵技術
第2章　工業(yè)機器人的運動學基礎
　2．1　齊次坐標變換基礎
　2．2　機械手位姿分析
　2．3　機械手速度分析
　2．4　小結
第3章　工業(yè)機器人的動力學基礎
　3．1　牛頓．歐拉方程
　3．2　拉格朗日方程
　3．3　小結
第4章　工業(yè)機器人的基本結構
　4．1　工業(yè)機器人的主體結構
　4．2　工業(yè)機器人的臂部結構
　4．3　工業(yè)機器人的腕部和手部結構
　4．4　移動式機器人
　4．5　小結
第5章　工業(yè)機器人的定位技術
　5．1　工業(yè)機器人的定位精度控制
　5．2　工業(yè)機器人的定位方法
　5．3　定位傳感器技術
　5．4　運動規(guī)劃
第6章　工業(yè)機器人的視覺系統(tǒng)
　6．1　人類視覺原理
　6．2　模仿人類視覺的機器視覺系統(tǒng)
　6．3　工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的組成
　6．4　圖像處理技術
　6．5　應用實例：基于OpenCV的答題卡閱卷系統(tǒng)的運行
第7章　工業(yè)機器人的聽覺系統(tǒng)
　7．1　語音消噪
　7．2　機器語音的預處理
　7．3　機器語音的特征提取
　7．4　機器語音識別算法
　7．5　機器聽覺定位
　7．6　工業(yè)機器人語音故障診斷實例
第8章　工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)
　8．1　工業(yè)機器?控制系統(tǒng)概述
　8．2　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成及分類
　8．3　工業(yè)機器人的控制方法和策略
　8．4　工業(yè)機器人的位置控制
　8．5　工業(yè)機器人的力控制
　8．6　工業(yè)機器人的速度控制
　8．7　工業(yè)機器人力．位置混合控制
第9章　工業(yè)機器人的應用
　9．1　基于自主導航方式的輪式AGV的設計與實現(xiàn)
　9．2　機器人語音控制
　9．3　工業(yè)機器人虛擬設計與組裝
參考文獻