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內(nèi)容簡介

　　隨著機(jī)械、電子、控制理論與技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人的發(fā)展曰新月異，其應(yīng)用越來越多。在可以預(yù)見的不久的未來，機(jī)器人不但可以在礦山、深海等惡劣環(huán)境代替自然人進(jìn)行工作，還可以進(jìn)入人們的日常生活提供服務(wù)，甚至成為人們的朋友。在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，機(jī)器人的定義已悄悄地發(fā)生了變化，不再局限于固定式的雙自由度機(jī)械手或三自由度機(jī)械手，而是更多地融入了機(jī)器視覺、機(jī)器聽覺、機(jī)器觸覺、移動(dòng)機(jī)器人的自主定位等新技術(shù)和新方法；也不再局限于一些理論層次上的分析，而更多的是以實(shí)際應(yīng)用？主，在實(shí)際工作中扮演生產(chǎn)者的角色，在生活中發(fā)揮生活助手的作用。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)，本書在編寫內(nèi)容上略有偏重。對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、基本控制系統(tǒng)等傳統(tǒng)內(nèi)容的介紹比較簡潔；對(duì)機(jī)器視覺、機(jī)器聽覺和移動(dòng)機(jī)器人的自主定位等新技術(shù)介紹較多，并以可重現(xiàn)的若干實(shí)例對(duì)相應(yīng)技術(shù)和方法進(jìn)行了驗(yàn)證，相關(guān)程序代碼附在書中，重點(diǎn)關(guān)鍵代碼用注釋進(jìn)行了標(biāo)注，方便讀者閱讀和重現(xiàn)實(shí)例。本書編寫分工如下：西南科技大學(xué)蔣剛編寫第1、5章，第9章9．1節(jié)、9．2節(jié)，并負(fù)責(zé)全書的統(tǒng)稿工作；成都理工大學(xué)龔迪琛編寫第2？4章及第9章9．3節(jié)；西南科技大學(xué)蔡勇編寫第6、7章；成都理工大學(xué)劉念聰編寫第3章；成都理工大學(xué)張靜編寫第8章。由西華大學(xué)黎亞元教授擔(dān)任本書主審。感謝西南科技大學(xué)李軍、張磊、陳曉東三位研究生在實(shí)驗(yàn)仿真等環(huán)節(jié)所做的頗有開創(chuàng)性的工作。

作者簡介

暫缺《工業(yè)機(jī)器人》作者簡介

圖書目錄

第1章　概論
　1．1　初識(shí)工業(yè)機(jī)器人
　1．2　工業(yè)機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
　1．3　工業(yè)機(jī)器人的組成與分類
　1．4　工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)
　1．5　工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)
第2章　工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
　2．1　齊次坐標(biāo)變換基礎(chǔ)
　2．2　機(jī)械手位姿分析
　2．3　機(jī)械手速度分析
　2．4　小結(jié)
第3章　工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)
　3．1　牛頓．歐拉方程
　3．2　拉格朗日方程
　3．3　小結(jié)
第4章　工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
　4．1　工業(yè)機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)
　4．2　工業(yè)機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)
　4．3　工業(yè)機(jī)器人的腕部和手部結(jié)構(gòu)
　4．4　移動(dòng)式機(jī)器人
　4．5　小結(jié)
第5章　工業(yè)機(jī)器人的定位技術(shù)
　5．1　工業(yè)機(jī)器人的定位精度控制
　5．2　工業(yè)機(jī)器人的定位方法
　5．3　定位傳感器技術(shù)
　5．4　運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
第6章　工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)
　6．1　人類視覺原理
　6．2　模仿人類視覺的機(jī)器視覺系統(tǒng)
　6．3　工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成
　6．4　圖像處理技術(shù)
　6．5　應(yīng)用實(shí)例：基于OpenCV的答題卡閱卷系統(tǒng)的運(yùn)行
第7章　工業(yè)機(jī)器人的聽覺系統(tǒng)
　7．1　語音消噪
　7．2　機(jī)器語音的預(yù)處理
　7．3　機(jī)器語音的特征提取
　7．4　機(jī)器語音識(shí)別算法
　7．5　機(jī)器聽覺定位
　7．6　工業(yè)機(jī)器人語音故障診斷實(shí)例
第8章　工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)
　8．1　工業(yè)機(jī)器?控制系統(tǒng)概述
　8．2　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成及分類
　8．3　工業(yè)機(jī)器人的控制方法和策略
　8．4　工業(yè)機(jī)器人的位置控制
　8．5　工業(yè)機(jī)器人的力控制
　8．6　工業(yè)機(jī)器人的速度控制
　8．7　工業(yè)機(jī)器人力．位置混合控制
第9章　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
　9．1　基于自主導(dǎo)航方式的輪式AGV的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　9．2　機(jī)器人語音控制
　9．3　工業(yè)機(jī)器人虛擬設(shè)計(jì)與組裝
參考文獻(xiàn)