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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《并聯(lián)機(jī)器人型綜合的GF集理論》主要介紹了作者在并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合和人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)規(guī)劃方面的研究成果。針對(duì)機(jī)器人構(gòu)型、性能間的映射關(guān)系，提出了利用GF集的描述構(gòu)型設(shè)計(jì)特征的方法。該GF集具有非代數(shù)、無(wú)量綱、六維無(wú)關(guān)聯(lián)、有序性等特點(diǎn)，在一般并聯(lián)機(jī)器人、解耦并聯(lián)機(jī)器人、微操作機(jī)器人的構(gòu)型綜合以及人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)規(guī)劃方面有著非常重要的應(yīng)用。為解決并聯(lián)機(jī)器人型綜合這個(gè)難題，本書(shū)引入了若干種新型復(fù)合運(yùn)動(dòng)副、新型復(fù)合支鏈，豐富了并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型。上述復(fù)合運(yùn)動(dòng)副、復(fù)合支鏈均具有確定的末端特征，基于GF集及其求交定理可以方便的進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人的型綜合。另外，利用描述機(jī)器人性能的GF集對(duì)人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了站立、倒立、坐、躺等基本構(gòu)態(tài)，并對(duì)具有自交互的構(gòu)態(tài)進(jìn)行了深入分析。本書(shū)的特點(diǎn)在于GF集概念的引入以及GF集間運(yùn)算法則的建立。因此，僅僅基于集合以及點(diǎn)、線、面間的空間位置關(guān)系，就可以進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人的型綜合。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《并聯(lián)機(jī)器人型綜合的GF集理論》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

前言
符號(hào)與標(biāo)記
第一章　緒論
　1.1概述
　1.2機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)研究的意義
　1.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用
　1.4機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式
　1.5機(jī)構(gòu)型綜合的群論方法
　1.6機(jī)構(gòu)型綜合的圖論方法
　1.7機(jī)構(gòu)型綜合的螺旋理論
　1.8機(jī)構(gòu)型綜合的線性變換方法
　1.9機(jī)構(gòu)型綜合的單開(kāi)鏈方法
　1.10本書(shū)內(nèi)容
第二章機(jī)器人末端特征GF集及其特性
　2.1概述
　2.2GF集的定義
　2.3GF集的分類(lèi)
　2.4GF集的合成定律
　　2.4.1移動(dòng)特征合成定律
　　2.4.2轉(zhuǎn)動(dòng)特征合成定律
　2.5并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)涞臉?gòu)成條件
第三章　GF集的求交運(yùn)算法則
　3.1概述
　3.2GF集求交運(yùn)算的性質(zhì)
　3.3GF集的求交運(yùn)算定理
　　3.3.1第一類(lèi)與第一類(lèi)純移動(dòng)味集求交定理
　　3.3.2兩個(gè)具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類(lèi)GF集求交定理
　　3.3.3兩個(gè)具有二維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類(lèi)GF集求交定理
　　3.3.4兩個(gè)具有三維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類(lèi)GF集求交定理
　　3.3.5兩個(gè)具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類(lèi)與第二類(lèi)GF集求交定理
　　……
第四章　給定末端特征的機(jī)器人支鏈設(shè)計(jì)
第五章　移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人型綜合
第六章　具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合
第七章　具有二維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合
第八章　具有三維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合
第九章　二至六自由度并聯(lián)微操作機(jī)器人構(gòu)型
第十章　重載操作機(jī)的構(gòu)型
參考文獻(xiàn)