工業(yè)機器人實操與應用技巧

前言
第1章 概述
1.1 ABB工業(yè)機器人在中國
1.2 ABB機器人的型號
1.3 怎樣用好ABB機器人
1.4 ABB機器人安全注意事項
第2章 ABB機器人的基礎操作知識
2.1 認識示教器——配置必要的操作環(huán)境
2.1.1 設定示教器的顯示語言
2.1.2 設定機器人系統(tǒng)的時間
2.1.3 正確使用使能器按鈕
2.2 查看ABB機器人常用信息與事件日志
2.3 ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復
2.4 ABB機器人的手動操縱
2.4.1 單軸運動的手動操縱
2.4.2 線性運動的手動操縱
2.4.3 重定位運動的手動操縱
2.5 ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作
第3章 ABB機器人的I/O通信
3.1 ABB機器人I/O通信的種類
3.2 常用ABB標準I/O板的說明
3.2.1 ABB標準I/O板DSQC651
3.2.2 ABB標準I/O板DSQC652
3.2.3 ABB標準I/O板DSQC653
3.2.4 ABB標準I/O板DSQC355A
3.2.5 ABB標準I/O板DSQC377A
3.3 實戰(zhàn)ABB標準I/O板——DSQC651板的配置
3.3.1 定義DSQC651板的總線連接
3.3.2 定義數(shù)字輸入信號dil
3.3.3 定義數(shù)字輸出信號dol
3.3.4 定義組輸入信號gil
3.3.5 定義組輸出信號gol
3.3.6 定義模擬輸出信號aol
3.4 I/O信號監(jiān)控與操作
3.4.1 打開“輸入輸出”畫面
3.4.2 對I/O信號進行仿真和強制操作
3.5 Profibtis適配器的連接
3.6 系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關聯(lián)
3.7 示教器可編程按鍵的使用
第4章 ABB機器人的程序數(shù)據(jù)
4.1 程序數(shù)據(jù)
4.2 建立程序數(shù)據(jù)的操作
4.2.1 建立程序數(shù)據(jù)bool
4.2.2 建立程序數(shù)據(jù)num
4.3 程序數(shù)據(jù)類型與分類
4.3.1 程序數(shù)據(jù)的類型分類
4.3.2 程序數(shù)據(jù)的存儲類型
4.3.3 常用的程序數(shù)據(jù)
4.4 三個關鍵程序數(shù)據(jù)的設定
4.4.1 工具數(shù)據(jù)tooldata的設定
4.4.2 工件坐標wobidata的設定
4.4.3 有效載荷loaddata的設定
第5章 ABB機器人的程序編程
5.1 RAPID程序及指令
5.2 建立程序模塊與例行程序
5.3 常用RAPID程序指令
5.3.1 賦值指令
5.3.2 機器人運動指令
5.3.3 I/O控制指令
5.3.4 條件邏輯判斷指令
5.3.5 其它的常用指令
5.4 建立一個可以運行的基本RAPID程序
5.4.1 建立RAPID程序實例
5.4.2 對RAPID程序進行調試
5.4.3 RAPID程序自動運行的操作
5.4.4 RAPID程序模塊的保存
5.5 功能的使用介紹
5.6 RAPID程序指令與功能
5.6.1 程序執(zhí)行的控制
5.6.2 變量指令
5.6.3 運動設定
5.6.4 運動控制
5.6.5 輸入/輸出信號的處理
5.6.6 通信功能
5.6.7 中斷程序
5.6.8 系統(tǒng)相關的指令
5.6.9 數(shù)學運算
5.7 中斷程序TRAP
第6章 ABB機器人的硬件連接
6.1 ABB機器人的控制柜
6.2 ABB機器人的本體
6.3 ABB機器人的本體與控制柜的連接
6.4 ABB機器人的安全保護機制
6.4.1 ES與AS的應用示例
6.4.2 緊急停止后的恢復操作
6.5 ABB機器人SMB電池的更換
第7章 ABB機器人Robot Studio的應用
7.1 安裝RobotStudio
7.2 在RobotStudio中建立練習用工作站
7.3 RobotStudio的在線功能
第8章 ABB機器人進階功能
8.1 ABB機器人安裝調試的一般步驟
8.2 ABB機器人系統(tǒng)信息的查看
8.3 ABB機器人的重新啟動功能
8.4 ABB機器人系統(tǒng)的控制面板
8.5 ABB機器人隨機光盤說明書的閱讀
第9章 工業(yè)機器人的典型應用
9.1 搬運應用
9.1.1 利用氣動抓手抓取工件
9.1.2 擋風玻璃搬運
9.2 噴膠應用
9.2.1 汽車玻璃涂膠
9.2.2 汽車燈殼涂膠