工業(yè)機器人操作與應(yīng)用實踐教程

第1部分 基礎(chǔ)理論
　　第1章 緒論
　　1.1 工業(yè)機器人概述
　　1.2 工業(yè)機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
　　1.3 工業(yè)機器人的分類及應(yīng)用
　　
　　第2章 機構(gòu)形式及運動學(xué)分析
　　2.1 工業(yè)機器人的機構(gòu)形式
　　2.2 位姿描述和齊次變換
　　2.3 工業(yè)機器人運動學(xué)
　　2.4 工作空間和操作靈活性
　　2.5 坐標(biāo)系的規(guī)定
　　
　　第3章 機器人控制和運動規(guī)劃
　　3.1 機器人位置控制
　　3.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
　　3.3 運動規(guī)劃
　　
　　第2部分 實踐操作
　　第4章 ABB工業(yè)機器人的基本操作
　　4.1 實際操作中的安全措施
　　4.2 系統(tǒng)基本組成及其功能
　　4.3 機器人的啟動和關(guān)閉
　　4.4 手動操縱機器人
　　4.5 自動生產(chǎn)
　　4.6 I／O信號
　　4.7 系統(tǒng)備份、恢復(fù)與重啟
　　
　　第5章 ABB工業(yè)機器人編程
　　5.1 程序儲存器(Programmemory)的組成
　　5.2 編程窗口介紹
　　5.3 編程指令
　　5.4 例行程序(Rotltine)
　　5.5 程序測試
　　
　　第6章 MOTOMAN工業(yè)機器人基本操作和遠程控制
　　6.1 簡介
　　6.2 電源的開啟和關(guān)閉
　　6.3 示教及再現(xiàn)
　　6.4 MOTOMAN機器人遠程控制
　　
　　第7章 MOTOMAN工業(yè)機器人離線編程與仿真軟件
　　7.1 ROTSY軟件簡介
　　7.2 使用方法例程
　　
　　第8章 教學(xué)機器人基本操作和控制軟件
　　8.1 教學(xué)機器人控制系統(tǒng)
　　8.2 教學(xué)機器人基本操作
　　8.3 控制軟件使用說明
　　8.4 指令系統(tǒng)
　　8.5 示教編程實例
　　
　　第9章 實踐練習(xí)
　　9.1 工業(yè)機器人總體組成實驗
　　9.2 機器人運動精度測量
　　9.3 運動學(xué)基礎(chǔ)實驗
　　9.4 工業(yè)機器人工作空間繪制
　　9.5 示教編程實驗
　　9.6 點位和連續(xù)路徑控制實驗
　　9.7 ABB機器人繪制漫畫頭像
　　
　　第3部分 高級應(yīng)用
　　第10章 工業(yè)機器人傳感器
　　10.1 工業(yè)機器人傳感器的分類
　　10.2 內(nèi)部信息傳感器
　　10.3 外部信息傳感器
　　10.4 工業(yè)機器人傳感器應(yīng)用舉例
　　
　　第11章 工業(yè)機器人的工作站及生產(chǎn)線
　　11.1 工業(yè)機器人工作站的構(gòu)成及設(shè)計原則
　　11.2 工業(yè)機器人生產(chǎn)線的構(gòu)成及設(shè)計原則
　　11.3 機器人應(yīng)用中的輔助裝置
　　參考文獻