機(jī)器人機(jī)構(gòu)自由度分析理論

前言
第1章 導(dǎo)論
1.1 機(jī)構(gòu)學(xué)的歷史回顧與發(fā)展展望
1.2 自由度研究在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及分析中的基礎(chǔ)性地位
1.3 空間機(jī)構(gòu)自由度分析的研究歷程及其研究中存在的理論與實(shí)踐的矛盾
1.4 機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算結(jié)果與機(jī)構(gòu)實(shí)際自由度矛盾的根源
1.5 本書的結(jié)構(gòu)安排
第2章 螺旋理論基礎(chǔ)
2.1 直線的Plncker列向量
2.2 剛體的運(yùn)動描述
2.3 運(yùn)動和力的螺旋描述
2.4 螺旋的互易積及其幾何意義
2.5 螺旋的線性組合及螺旋系的主螺旋
第3章 運(yùn)動鏈的運(yùn)動螺旋系及其終端約束螺旋系
3.1 運(yùn)動副自由度的螺旋表述
3.2 運(yùn)動鏈的運(yùn)動螺旋
3.3 運(yùn)動螺旋及其互易螺旋
3.4 終端約束不變條件下運(yùn)動鏈的綜合
第4章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器的自由度
4.1 末端執(zhí)行器的約束空間及自由運(yùn)動空間
4.2 末端執(zhí)行器的自由度分析理論
4.3 末端執(zhí)行器的自由度分析理論的應(yīng)用
4.4 復(fù)合運(yùn)動鏈的等價替換
第5章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器的工作空間分析
5.1 基于機(jī)器人機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器自由度分析的工作空間研究
5.2 空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)工作空間的對稱性研究
5.3 對稱同態(tài)定理在工作空間分析中的應(yīng)用
5.4 基于工作空間分析的運(yùn)動鏈綜合
第6章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)工作空間內(nèi)的奇異性分析
6.1 機(jī)構(gòu)奇異性問題的研究現(xiàn)狀
6.2 分析并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)奇異性的動態(tài)系統(tǒng)的靜平衡方程
6.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)奇異空間的對稱性分布
6.4 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器奇異性分析方法的應(yīng)用研究
第7章 運(yùn)動學(xué)建模的三點(diǎn)坐標(biāo)法
7.1 用三點(diǎn)坐標(biāo)法建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)方程
7.2 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正運(yùn)動學(xué)問題
第8章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動靜力分析
8.1 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動靜力分析
8.2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動靜力分析
第9章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)在工作空間中的運(yùn)動特性分析
9.1 幾個機(jī)構(gòu)學(xué)基本概念的理論注釋
9.2 指定了末端執(zhí)行器的機(jī)構(gòu)配置自由度的分析
9.3 機(jī)構(gòu)配置自由度計(jì)算的一般步驟
9.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)配置自由度分析方法的應(yīng)用研究
第10章 機(jī)構(gòu)自由度分析模型的理論基礎(chǔ)
10.1 機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器自由度的分析基礎(chǔ)
10.2 機(jī)構(gòu)配置自由度的分析基礎(chǔ)
第11章 空間可展結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)學(xué)原理
11.1 自然界中的可展結(jié)構(gòu)
11.2 可展結(jié)構(gòu)單元的機(jī)構(gòu)學(xué)原理
11.3 常見的可展結(jié)構(gòu)單元的運(yùn)動特性分析
第12章 自由度分析理論在機(jī)構(gòu)綜合中的應(yīng)用
12.1 機(jī)構(gòu)綜合問題的提出
12.2 機(jī)構(gòu)綜合的基本步驟
12.3 機(jī)構(gòu)綜合的應(yīng)用分析
參考文獻(xiàn)
常用符號表