室內(nèi)移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人的感知、定位與控制

前言
第1章 緒論
1.1 服務(wù)機(jī)器人的基本概念與發(fā)展歷程
1.1.1 服務(wù)機(jī)器人的定義
1.1.2 服務(wù)機(jī)器人的分類
1.1.3 服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展歷程
1.2 服務(wù)機(jī)器人的研究領(lǐng)域
1.2.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與驅(qū)動(dòng)
1.2.2 感知系統(tǒng)與技術(shù)
1.2.3 控制技術(shù)
1.2.4 人機(jī)工程
1.2.5 應(yīng)用研究
1.3 服務(wù)機(jī)器人的特點(diǎn)與基本結(jié)構(gòu)
1.3.1 服務(wù)機(jī)器人的特點(diǎn)
1.3.2 服務(wù)機(jī)器人的基本機(jī)構(gòu)
1.4 幾類典型的服務(wù)機(jī)器人
1.4.1 清潔機(jī)器人
1.4.2 醫(yī)用機(jī)器人
1.4.3 康復(fù)機(jī)器人
1.4.4 導(dǎo)游機(jī)器人
1.4.5 家政機(jī)器人
1.5 服務(wù)機(jī)器人控制的基本方法與發(fā)展趨勢(shì)
1.5.1 服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)
1.5.2 服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法
1.5.3 服務(wù)機(jī)器人控制的發(fā)展趨勢(shì)
參考文獻(xiàn)
第2章 移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與工作原理
2.1　總體結(jié)構(gòu)
　　2.1.1　上位機(jī)子系統(tǒng)
　　2.1.2　感知子系統(tǒng)
　　2.1.3　控制子系統(tǒng)
2.1.4　人機(jī)交互子系統(tǒng)
2.1.5　移動(dòng)平臺(tái)和服務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)
2.1.6　電源子系統(tǒng)
2.2　移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.2.1　輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.2.2　履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.2.3　腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.3　服務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)——機(jī)械手
2.3.1　機(jī)械手定義及相關(guān)術(shù)語
2.3.2　典型機(jī)械手結(jié)構(gòu)
2.3.3　移動(dòng)機(jī)械手的特點(diǎn)
2.4　室內(nèi)移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人的工作原理
2.4.1　工作原理
2.4.2　工作特點(diǎn)
本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章　運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型
3.1　機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)約束
3.1.1　完整約束與非完整約束
3.1.2　廣義坐標(biāo)
3.1.3　位形空間
3.1.4　Pfaffian型非完整約束系統(tǒng)的可控性判據(jù)
3.1.5　示例——單輪滾動(dòng)約束
3.2　移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3.2.1　差分驅(qū)動(dòng)平臺(tái)
3.2.2　導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)輪式平臺(tái)
3.2.3　全方位輪式平臺(tái)
3.3　移動(dòng)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型
3.3.1　雙輪差動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)
3.3.2　履帶式移動(dòng)平臺(tái)
3.4　操作手臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3.4.1　正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.4.2　逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.4.3　PArm的欠自由度逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)
　　……
第3章 運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型
第4章 感知與控制體系結(jié)構(gòu)
第5章 人機(jī)交互
第6章 移動(dòng)平臺(tái)的定位與導(dǎo)航
第7章 路徑與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
第8章 控制方法與策略
第9章 典型應(yīng)用示例