室內(nèi)移動式服務機器人的感知、定位與控制

前言
第1章 緒論
1.1 服務機器人的基本概念與發(fā)展歷程
1.1.1 服務機器人的定義
1.1.2 服務機器人的分類
1.1.3 服務機器人的發(fā)展歷程
1.2 服務機器人的研究領域
1.2.1 機械結(jié)構(gòu)設計與驅(qū)動
1.2.2 感知系統(tǒng)與技術
1.2.3 控制技術
1.2.4 人機工程
1.2.5 應用研究
1.3 服務機器人的特點與基本結(jié)構(gòu)
1.3.1 服務機器人的特點
1.3.2 服務機器人的基本機構(gòu)
1.4 幾類典型的服務機器人
1.4.1 清潔機器人
1.4.2 醫(yī)用機器人
1.4.3 康復機器人
1.4.4 導游機器人
1.4.5 家政機器人
1.5 服務機器人控制的基本方法與發(fā)展趨勢
1.5.1 服務機器人的運動控制結(jié)構(gòu)
1.5.2 服務機器人的運動控制方法
1.5.3 服務機器人控制的發(fā)展趨勢
參考文獻
第2章 移動式服務機器人的結(jié)構(gòu)與工作原理
2.1　總體結(jié)構(gòu)
　　2.1.1　上位機子系統(tǒng)
　　2.1.2　感知子系統(tǒng)
　　2.1.3　控制子系統(tǒng)
2.1.4　人機交互子系統(tǒng)
2.1.5　移動平臺和服務執(zhí)行機構(gòu)
2.1.6　電源子系統(tǒng)
2.2　移動機構(gòu)
2.2.1　輪式移動機構(gòu)
2.2.2　履帶式移動機構(gòu)
2.2.3　腿足式移動機構(gòu)
2.3　服務執(zhí)行機構(gòu)——機械手
2.3.1　機械手定義及相關術語
2.3.2　典型機械手結(jié)構(gòu)
2.3.3　移動機械手的特點
2.4　室內(nèi)移動式服務機器人的工作原理
2.4.1　工作原理
2.4.2　工作特點
本章小結(jié)
參考文獻
第3章　運動學與動力學模型
3.1　機械系統(tǒng)的運動約束
3.1.1　完整約束與非完整約束
3.1.2　廣義坐標
3.1.3　位形空間
3.1.4　Pfaffian型非完整約束系統(tǒng)的可控性判據(jù)
3.1.5　示例——單輪滾動約束
3.2　移動平臺運動學模型
3.2.1　差分驅(qū)動平臺
3.2.2　導向驅(qū)動輪式平臺
3.2.3　全方位輪式平臺
3.3　移動平臺動力學模型
3.3.1　雙輪差動移動平臺
3.3.2　履帶式移動平臺
3.4　操作手臂的運動學模型
3.4.1　正向運動學
3.4.2　逆向運動學
3.4.3　PArm的欠自由度逆向運動學
　　……
第3章 運動學與動力學模型
第4章 感知與控制體系結(jié)構(gòu)
第5章 人機交互
第6章 移動平臺的定位與導航
第7章 路徑與運動規(guī)劃
第8章 控制方法與策略
第9章 典型應用示例