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內(nèi)容簡介

　　本書是關(guān)于仿生多足機(jī)器人基礎(chǔ)理論、關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)計(jì)流程和工程應(yīng)用等學(xué)術(shù)專題的專著，是作者在吸收和借鑒國內(nèi)外相關(guān)學(xué)術(shù)理念的基礎(chǔ)上、結(jié)合作者多年的研究經(jīng)驗(yàn)及工作成果編著而成，主要介紹了仿生六足機(jī)器人設(shè)計(jì)的新理念、探索的新思路、研發(fā)的新技術(shù)、實(shí)驗(yàn)的新方法和工作的新成果。本書以“功能需求→方案設(shè)計(jì)→效能評估→信息反饋”為主線，共分為13章。主要內(nèi)容包括：緒論、機(jī)器人學(xué)與仿生學(xué)、仿生機(jī)器人模擬對象觀測實(shí)驗(yàn)、仿生六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)、仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、仿生六足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析、仿生六足機(jī)器人軌跡規(guī)劃技術(shù)、仿生六足機(jī)器人虛擬樣機(jī)技術(shù)、仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、仿生六足機(jī)器人傳感探測技術(shù)、仿生六足機(jī)器人能源管理技術(shù)、仿生六足機(jī)器人視覺系統(tǒng)技術(shù)以及總結(jié)與展望等，使讀者通過閱讀此書對仿生機(jī)器人的基礎(chǔ)理論、關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)計(jì)流程和實(shí)際應(yīng)用能有系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)和全面的了解，為提高我國仿生機(jī)器人的研發(fā)水平奠定基礎(chǔ)。本書不僅在仿生機(jī)器人相關(guān)理論的講述與介紹方面做到了“高屋建瓴、統(tǒng)攬全局、體裁新穎、風(fēng)格自然、深入淺出、條分縷析、層層遞進(jìn)、系統(tǒng)有序”，而且在仿生機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的講述與介紹方面做到了“主線突出、內(nèi)容連貫、文字精練、語言流暢、方法可靠、資料翔實(shí)、圖表精美、案例生動(dòng)”，適于用做普通高等院校相關(guān)專業(yè)的研究生、本科生以及?？粕M(jìn)行機(jī)器人課程學(xué)習(xí)的教材，也適于用做廣大從事機(jī)器人技術(shù)研究的科技工作者和高等院校教師了解仿生機(jī)器人基本知識(shí)和關(guān)鍵技術(shù)的參考資料和輔助讀物。

作者簡介

暫缺《現(xiàn)代仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)》作者簡介

圖書目錄

符號和縮略詞說明
第1章緒論
1.1 機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展
1.2 仿生機(jī)器人的概念、原理及研究熱點(diǎn)
1.3 仿生多足機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
1.4 仿生六足機(jī)器人研發(fā)流程與關(guān)鍵技術(shù)
本章參考文獻(xiàn)
第2章　機(jī)器人學(xué)與仿生學(xué)
2.1 機(jī)器人學(xué)的基礎(chǔ)理論
2.1.1　機(jī)器人的基本定義
2.1.2　機(jī)器人的有關(guān)概念
2.2　仿生學(xué)概述
2.2.1　仿生學(xué)的主要研究方法
2.2.2　仿生學(xué)的主要研究內(nèi)容
2.2.3　機(jī)器人仿生學(xué)
2.3 典型的六足綱昆蟲結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與機(jī)能特性
2.3.1　昆蟲與昆蟲綱
2.3.2　昆蟲的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
2.3.3　昆蟲的一般習(xí)性
2.3.4　常見昆蟲簡介
2.3.5　昆蟲與仿生學(xué)
本章參考文獻(xiàn)
第3章　仿生機(jī)器人模擬對象觀測實(shí)驗(yàn)
3.1 螞蟻步態(tài)特性和運(yùn)動(dòng)機(jī)理的實(shí)驗(yàn)研究
3.1.1　實(shí)驗(yàn)對象的選擇
3.1.2　實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建
3.1.3　實(shí)驗(yàn)方案的實(shí)施
3.2　弓背蟻體態(tài)結(jié)構(gòu)觀測實(shí)驗(yàn)研究
3.3　弓背蟻運(yùn)動(dòng)特性觀測實(shí)驗(yàn)研究
本章參考文獻(xiàn)
第4章　仿生六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)
4.1　仿生六足機(jī)器人機(jī)構(gòu)建模
4.2　仿生六足機(jī)器人本體設(shè)計(jì)
4.3　仿生六足機(jī)器人腿部設(shè)計(jì)
4.3.1　腿部參數(shù)確定原則
4.3.2　腿部驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.4 仿生六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化
4.4.1　機(jī)構(gòu)參數(shù)對機(jī)器人工作空間的影響
4.4.2　機(jī)構(gòu)參數(shù)對機(jī)器人靈活度的影響
4.4.3　機(jī)構(gòu)參數(shù)對機(jī)器人輕動(dòng)性的影響
本章參考文獻(xiàn)
第5章　仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
5.1 仿生六足機(jī)器人位置分析
5.1.1　擺動(dòng)相各腿位置分析
5.1.2　支撐相各腿位置分析
5.2 仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析
5.2.1　擺動(dòng)相各腿速度分析
5.2.2　支撐相各腿速度分析
5.2.3　擺動(dòng)相各腿加速度分析
5.3 仿生六足機(jī)器人能耗分析
5.3.1　能耗指標(biāo)
5.3.2　機(jī)構(gòu)參數(shù)對能耗的影響
5.3.3　運(yùn)動(dòng)參數(shù)對能耗的影響
本章參考文獻(xiàn)
第6章　仿生六足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
6.1　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)簡述
6.2　仿生六足機(jī)器人抬起腿動(dòng)力學(xué)分析
6.3　仿生六足機(jī)器人支撐腿動(dòng)力學(xué)分析
6.4　仿生六足機(jī)器人足端摩擦力分析
6.4.1　足端摩擦的約束情況分析
6.4.2　足端摩擦的線性規(guī)劃方法
6.5　仿生六足機(jī)器人非線性系統(tǒng)摩擦分析
6.5.1 機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸系力矩平衡方程
6.5.2　機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸系摩擦力矩分析
6.6　仿生六足機(jī)器人系統(tǒng)低速爬行現(xiàn)象分析
6.6.1　低速爬行現(xiàn)象的理論基礎(chǔ)
6.6.2　低速爬行現(xiàn)象的改進(jìn)措施
本章參考文獻(xiàn)
第7章　仿生六足機(jī)器人軌跡規(guī)劃技術(shù)
7.1　仿生六足機(jī)器人單足軌跡規(guī)劃
7.1.1　機(jī)器人足端點(diǎn)軌跡規(guī)劃的基本概念
7.1.2　機(jī)器人足端點(diǎn)軌跡規(guī)劃的基本方法
7.1.3　擺動(dòng)相的足端軌跡規(guī)劃
7.1.4　支撐相的足端軌跡規(guī)劃
　……
第8章　仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)
第9章　仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)
第10章　仿生六足機(jī)器人傳感探測技術(shù)
第11章　仿生六足機(jī)器人能源管理技術(shù)
第12章　仿生六足機(jī)器人視覺系統(tǒng)技術(shù)
第13章　總結(jié)與展望