預(yù)測控制

第1章 引言
1.1 預(yù)測控制的特點(diǎn)
1.2 早期歷史和術(shù)語
1.3 在遞階控制體系中的預(yù)測控制
習(xí)題
第2章 預(yù)測控制的基本原理
2.1 預(yù)測模型
2.2 限時(shí)域滾動(dòng)計(jì)算的思想
2.3 算最優(yōu)輸入
2.4 反饋與預(yù)測校正
2.5 不穩(wěn)定的裝置
2.6 澄清一些誤解
習(xí)題
第3章 預(yù)測控制中的模型與預(yù)測
3.1 階躍響應(yīng)與脈沖響應(yīng)模型
3.1.1 單輸入、單輸出裝置的階躍響應(yīng)預(yù)測模型
3.1.2 多輸入、多輸出裝置的階躍與脈沖響應(yīng)預(yù)測模型
3.2 傳遞函數(shù)模型
3.2.1 傳遞函數(shù)模型表述
3.2.2 利用傳遞函數(shù)模型的預(yù)測
3.2.3 擾動(dòng)模型
3.2.4 廣義預(yù)測控制模型
3.2.5 多變量系統(tǒng)
3.3 狀態(tài)空間模型
3.3.1 狀態(tài)空間模型的表述
3.3.2 利用狀態(tài)空間模型的預(yù)測
3.4 模型之間的轉(zhuǎn)換
3.4.1 階躍響應(yīng)與狀態(tài)空問模型關(guān)系
3.4.2 由階躍響應(yīng)得到低維狀態(tài)空間模型
附錄3—1 Diophantine方程
附錄3—2 奇異值分解
習(xí)題
第4章 無約束預(yù)測控制算法
4.1 基于階躍響應(yīng)模型的動(dòng)態(tài)矩陣控制算法
4.1.1 單輸入、單輸出裝置的動(dòng)態(tài)矩陣控制算法
4.1.2 多變量系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)矩陣預(yù)測控制算法
4.2 基于傳遞函數(shù)模型的廣義預(yù)測控制算法
4.2.1 預(yù)測模型
4.2.2 滾動(dòng)優(yōu)化
4.2.3 在線辨識(shí)與校正
4.3 基于狀態(tài)空間模型的預(yù)測控制算法
4.3.1 預(yù)測控制的基本表述
4.3.2 求解無約束預(yù)測控制問題
習(xí)題
第5章 約束預(yù)測控制的優(yōu)化求解
5.1 基于狀態(tài)空間模型的約束預(yù)測控制
5.1.1 利用二次規(guī)劃（QP）求解
5.1.2 控制器的結(jié)構(gòu)
5.1.3 求解QP問題
5.1.4 約束軟化與管理
5.2 基于階躍響應(yīng)模型的約束預(yù)測控制
5.3 兩種模型描述方式的預(yù)測控制算法比較
習(xí)題
第6章 穩(wěn)定性和魯棒性分析
6.1 穩(wěn)定性分析
6.1.1 終端等式約束
6.1.2 無限時(shí)域
6.1.3 終端加權(quán)
6.2 魯棒性分析
6.2.1 線性矩陣不等式
6.2.2 模型不確定性
6.2.3 基于LMI的魯棒預(yù)測控制算法
附錄
習(xí)題
第7章 工業(yè)多變量預(yù)測控制技術(shù)
7.1 工業(yè)預(yù)測控制技術(shù)評述
7.1.1 工業(yè)MPC技術(shù)發(fā)展的簡要回顧
7.1.2 工業(yè)MPC控制技術(shù)評述
7.2 工業(yè)多變量預(yù)測控制器的實(shí)現(xiàn)技術(shù)
7.2.1 兩個(gè)層次的最優(yōu)化算法
7.2.2 工業(yè)MPC中提高系統(tǒng)魯棒性的技術(shù)
7.2.3 一種可以處理積分對象的工業(yè)MPc算法
7.2.4 在遞階控制體系中穩(wěn)態(tài)——?jiǎng)討B(tài)兩層結(jié)構(gòu)的預(yù)測控制系統(tǒng)的功能分析
7.2.5 一個(gè)工業(yè)MPC算法的結(jié)構(gòu)及功能簡介
習(xí)題
第8章 工業(yè)預(yù)測控制應(yīng)用設(shè)計(jì)與實(shí)例
參考文獻(xiàn)