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內(nèi)容簡介

　　本書介紹采用CRS機器人構建的全口義齒排牙機器人系統(tǒng)，內(nèi)容包括全口義齒排牙的口腔修復學基礎、排牙算法、三維交互式排牙及其軟件開發(fā)、采用CRS機器人實現(xiàn)全口義齒排牙、CRS機器人的軌跡規(guī)劃及控制、CRS機器人系統(tǒng)的排牙實驗、用微型多指靈巧手排牙、采用多機器人操作機排牙。本書可供從事口腔修復醫(yī)學、機器人技術、生物醫(yī)學工程、機械電子工程的醫(yī)生、技師、教師、工程師和研究生等專業(yè)人士閱讀和參考。

作者簡介

　　張永德，1965年8月出生，遼寧省清原縣人。哈爾濱理工大學機械動力工程學院教授。1999年3月于哈爾濱工業(yè)大學獲工學博士學位，2001年12月在北京理工大學機器人研究中心完成博±后研究。曾在香港城市大學、新加坡南洋理工大學和美國羅徹斯特大學進行合作研究。講授機械工程專業(yè)的多門本科生及研究生課程。主要研究方向為醫(yī)用機器人、服務機器人、仿生機器人的相關理論和應用問題。完成各類科研項目9項，發(fā)表論文70余篇，編寫教材2部。目前主要承擔國家自然科學基金項目“多操作機全口義齒排牙的機理及實驗研究”，哈爾濱市留學基金項目“超聲引導下經(jīng)會陰前列腺穿刺活檢機器人關鍵技術研究”等項目。

圖書目錄

第1章　緒論
1.1 醫(yī)用機器人的研究進展
1.2 口腔修復機器人的國內(nèi)外研究綜述
1.3　機器人排牙的目的和意義
1.4　機器人排牙的研究基礎和背景
第2章　全口義齒排牙的口腔修復學基礎
　2.1　排牙原則
　2.2　牙齒的常規(guī)排列
　2.2.1　前牙的常規(guī)排列
　 2.2.2　后牙的常規(guī)排列
　2.3　排牙順序
　2.4　牙的型號選擇
　 2.4.1　前牙的選擇
　2.4.2　后牙的選擇
第3章　排牙算法
3.1　散牙描述
3.2　無牙頜弓及牙弓的數(shù)學模型
3.3　人工牙列和無牙頜弓的曲線形狀適配方程
3.4　牙在牙弓曲線上的位置計算
3.5　散牙長方體在牙弓曲線上位置的調(diào)整
3.6　排牙規(guī)則的實現(xiàn)
第4章　三維交互式排牙及其軟件開發(fā)
　4.1　軟件的總體介紹
　 4.1.1　開發(fā)環(huán)境和開發(fā)工具
　 4.1.2　界面設計
　4.1.3　流程控制
　 4.1.4　主要數(shù)據(jù)結構
　4.1.5　文件管理
　4.2　專家預排模塊
　4.3　模擬顯示和交互調(diào)整模塊
4.3.1　計算機的圖形顯示
4.3.2　弓形曲線的顯示和牙弓參數(shù)的調(diào)整
4.3.3　義齒牙列的顯示和義齒位姿的調(diào)整
第5章　采用CRS機器人實現(xiàn)全口義齒排牙
5.1　全口義齒機器人制作系統(tǒng)總論
5.2　系統(tǒng)軟件結構
5.3　系統(tǒng)硬件結構
5.4　部分硬件的設計制作
5.4.1　專用電磁手爪的設計制作
5.4.2　光纜線的結構設計制作及光源的改造
5.4.3　工作臺及排牙盛膠托盤的設計及制作
5.4.4　光敏材料的試驗
第6章　CRS機器人的軌跡規(guī)劃及控制
　6.1　排牙器排牙法
　6.2　三維模擬排牙與機器人實際排牙的坐標變換關系
6.2.1　義齒與定位過渡塊的位姿變換
6.2.2　定位過渡塊位姿參數(shù)的計算
　6.3　RAPL機器人語言
　6.4　機器人工具末端的偏置量設置
　6.5　電磁手爪和光敏燈的控制
　6.6　機器人軌跡規(guī)劃
6.6.1　機器人軌跡規(guī)劃的算法
6.6.2　機器人實際排牙的軌跡規(guī)劃
6.7　機器人控制程序的編制
第7章　CRS機器人系統(tǒng)的排牙實驗
7.1　排牙實驗的意義和患者頜弓參數(shù)的測量
7.2　機器人系統(tǒng)制作牙列
7.3　手工制作牙列
7.4　排牙實驗結果分析
第8章　用微型多指靈巧的排牙
第9章　采用多機器人操作機排牙
第10章　包含14個獨立操作機的排牙機器人設計
參考文獻