水下作業(yè)裝置

第1章　緒論
1.1水下作業(yè)裝置的發(fā)展
1.2水下作業(yè)技術(shù)的發(fā)展
1.2.1國外水下作業(yè)技術(shù)的發(fā)展
1.2.2國內(nèi)水下作業(yè)技術(shù)的發(fā)展
1.3水下作業(yè)裝置的應(yīng)用
第2章　水下機(jī)械手系統(tǒng)
2.1 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手簡(jiǎn)介
2.1.2水下機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的建立
2.1.3機(jī)械手的速度和加速度分析
2.2 S1wR-Ⅱ型水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)分析
2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型的建立
2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手一些相關(guān)數(shù)據(jù)的確定
2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型的求解
2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)結(jié)果
2.2.5引入摩擦后的動(dòng)力學(xué)問題
2.2.6關(guān)于機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程引入實(shí)時(shí)控制的基礎(chǔ)研究
2.3 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手的路徑規(guī)劃
2.3.1路徑規(guī)劃的意義
2.3.2空間曲線方程的建立
2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手可達(dá)空間的分析
2.4路徑規(guī)劃中擬合點(diǎn)的選取和修正
2.5水下遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的組成以及分析
2.5.1水下遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡(jiǎn)介
2.5.2遙操作水下作業(yè)機(jī)械手簡(jiǎn)介
2.5.3水下遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的控制硬件組成
2.5.4水下作業(yè)系統(tǒng)工具庫結(jié)構(gòu)及其分析
2.6本章小結(jié)
第3章　水下橫置對(duì)接裝置
3.1對(duì)接裝置總體構(gòu)成
3.2對(duì)接裝置的靜力分析
3.3對(duì)接裝置受到的波浪力的影響
3.4液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.4.1液壓機(jī)構(gòu)模型
3.4.2液壓缸的設(shè)計(jì)
3.4.3控制閥參數(shù)的計(jì)算與選擇
3.4.4油源計(jì)算與分析
3.5對(duì)接裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.5.1對(duì)接裝置控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
3.5.2運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
3.5.3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.6水下對(duì)接裝置機(jī)構(gòu)分析
3.6.1位置與姿態(tài)的描述和空間變換
3.6.2并聯(lián)對(duì)接機(jī)構(gòu)工作空間研究
3.6.3并聯(lián)對(duì)接機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3.6.4并聯(lián)對(duì)接機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型
3.7對(duì)接裝置控制系統(tǒng)的智能控制
3.7.1自調(diào)整模糊PID控制
3.7.2模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
3.8本章小結(jié)
第4章　水下?lián)评鬃鳂I(yè)裝置
4.1撈雷作業(yè)裝置的功能及作業(yè)原理
4.1.1撈雷具水下作業(yè)系統(tǒng)
4.1.2撈雷具作業(yè)控制與監(jiān)測(cè)系統(tǒng)
4.1.3電纜收放絞車及控制系統(tǒng)
4.2撈雷具與系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
4.2.1液壓動(dòng)力爬行機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)
4.2.2控制與監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.3撈雷具工作狀態(tài)受力分析
4.3.1水下泥土力學(xué)模型及鉆進(jìn)動(dòng)力學(xué)分析
4.3.2鉆進(jìn)狀態(tài)分析
4.3.3切泥受力計(jì)算及功率估算
4.4撈雷具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.4.1概述
4.4.2鉆鉸結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
4.4.3液壓動(dòng)力夾緊和進(jìn)給機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
4.4.4液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及元件的選擇
4.5撈雷具控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
4.5.1撈雷具控制系統(tǒng)的組成
4.5.2可編程控制器控制單元設(shè)計(jì)
4.5.3 STD 8098監(jiān)控系統(tǒng)的硬件構(gòu)成
4.5.4 STD 8098監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
4.5.5撈雷具控制系統(tǒng)的供電
4.6本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)