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內(nèi)容簡介

　　本書是國家自然科學(xué)基金研究成果專著出版基金資助項目。本書從理論和試驗兩方面討論了機器人靈巧手的建模、規(guī)劃與仿真問題。內(nèi)容包括：靈巧手運動學(xué)、抓持力學(xué)、操作運動學(xué)、主從控制規(guī)劃、示教再現(xiàn)規(guī)劃、抓持仿真和靈巧手設(shè)計等。本書是國內(nèi)第一部詳細(xì)論述機器人靈巧手理論與技術(shù)的專著。靈巧手是一個復(fù)雜的機電集成系統(tǒng)，其理論和應(yīng)用存在差距，需要緊隨技術(shù)發(fā)展而不斷進(jìn)步?；谶@些特征，本書在寫作上力求體現(xiàn)多樣性、開放性和發(fā)展的學(xué)術(shù)觀點。在介紹方法與實踐的同時，通過列舉參考文獻(xiàn)讓讀者獲得更廣闊的視野。本書可供廣大從事機器人研究的大專院校師生和科研院所的科研人員參考。

作者簡介

　　張玉菇，北京航空航天大學(xué)教授，機械工程與自動化學(xué)院副院長。中國機械工程學(xué)會理事，IEEE會員，ASME會員，中國機械工程學(xué)會機械傳動分會委員，中國機械工程學(xué)會機構(gòu)學(xué)專業(yè)委員會委員，中國自動化學(xué)會《機器人》編委會委員，教育部教學(xué)指導(dǎo)委員會委員?！“l(fā)表論文100余篇，獲國家發(fā)明專利2項?？蒲谐晒@省部級二等獎兩次、三等獎一次：教育部“跨世紀(jì)優(yōu)秀人才”，中國航空工業(yè)總公司“做出突出貢獻(xiàn)的中國博士學(xué)位獲得者”，北京市青年學(xué)科帶頭人和優(yōu)秀青年骨干教師?！〗陙碇饕芯糠较驗橛|覺人機交互技術(shù)、機器人靈巧操作和醫(yī)用機器人。

圖書目錄

前言
致謝
紀(jì)念張啟先院士
第1章　概論
　1.1　什么是靈巧手
　1.2　研究歷程
　1.3　關(guān)鍵技術(shù)
　1.4　基礎(chǔ)理論
　參考文獻(xiàn)
第2章　靈巧手運動學(xué)
　2.1　靈巧性
　2.2　最小指數(shù)與最少關(guān)節(jié)
　2.3　指尖運動與關(guān)節(jié)運動
　2.4　物體速度與關(guān)節(jié)速度
　2.5　靈巧性度量
　參考文獻(xiàn)
第3章　抓持力學(xué)
　3.1　接觸約束
　3.2　力平衡方程
　3.3　運動學(xué)方程
　3.4　抓持分類
　3.5　接觸力計算
　3.6　抓持性能評價
　3.7　抓持力優(yōu)化
　參考文獻(xiàn)
　附錄3A　力螺旋與速度螺旋
　附錄3B　形封閉與力封閉
第4章　多指手的操作運動學(xué)
　4.1　抓持的運動學(xué)性質(zhì)
　4.2　運動學(xué)方程通解及系統(tǒng)活動性分析
　4.3　滾動接觸運動方程
　4.4　滾動操作運動學(xué)及其算法
　參考文獻(xiàn)
第5章　主從控制規(guī)劃
　5.1　規(guī)劃策略
　5.2　人手運動采集
　5.3　運動映射
　5.4　結(jié)論與展望
　參考文獻(xiàn)
第6章　示教再現(xiàn)規(guī)劃
　6.1　規(guī)劃策略
　6.2　人手抓持分類
　6.3　抓持類型識別
　6.4　精度抓持規(guī)劃
　6.5　結(jié)論與展望
　參考文獻(xiàn)
第7章　主從抓持仿真平臺
　7.1　仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及功能
　7.2　虛擬抓持
　7.3　虛擬抓持實驗
　7.4　結(jié)論和展望
　參考文獻(xiàn)
第8章　靈巧手設(shè)計
　8.1　設(shè)計目標(biāo)
　8.2　總體方案與布局
　8.3　手指機構(gòu)設(shè)計
　8.4　驅(qū)動設(shè)計
　8.5　傳動與結(jié)構(gòu)設(shè)計
　8.6　操作性能分析
8.7 抓持能力驗證
參考文獻(xiàn)
第9章未來展望