冗余自由度機(jī)器人原理及應(yīng)用

前言
緒論
參考文獻(xiàn)
第1章 冗余自由度機(jī)器人的基礎(chǔ)知識
1．1矢量空間
1．2基底和坐標(biāo)
1．3矩陣的廣義逆
1．4矩陣的奇異值分解
1．5矢量和矩陣的范數(shù)
1．6冗余自由度機(jī)器人控制常用的方法
1．7方向余弦矩陣和兩個共原點坐標(biāo)系的
坐標(biāo)變換
1．8 兩個不共原點的坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換
1．9 Denavit—Hartenburg坐標(biāo)系建立法
1．10剛體動力學(xué)基礎(chǔ)
1．11拉格朗日(Lagrange)方程
1．12凱恩(Kane)方法
參考文獻(xiàn)
第2章 冗余自由度機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計
與綜合
2．1概述
2．2冗余自由度機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計
2．3冗余自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)的桿參數(shù)設(shè)計
參考文獻(xiàn)
第3章 冗余自由度機(jī)器人運動學(xué)
3．1 冗余自由度機(jī)器人運動學(xué)的基本問題
3．2梯度投影法
3．3加權(quán)最小范數(shù)解法
3．4運動學(xué)優(yōu)化性能指標(biāo)日(g)
3．5冗余自由度機(jī)器人逆運動學(xué)的解析解
3．6可優(yōu)化度
3．7廣義逆的數(shù)值算法
3．8擴(kuò)展雅可比矩陣法
3．9冗余自由度機(jī)器人避障的運動學(xué)規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第4章 冗余自由度機(jī)器人的動力學(xué)控制
4．1速度與力的對偶關(guān)系
4．2動力學(xué)基本方程
4．3 機(jī)器人的動力學(xué)控制的性能指標(biāo)
4．4關(guān)節(jié)力矩優(yōu)化
4．5同時進(jìn)行冗余自由度機(jī)器人的運動學(xué)
優(yōu)化和動力學(xué)優(yōu)化
4．6冗余自由度機(jī)器人動力學(xué)控制的控
制律
4．7冗余自由度機(jī)器人的力控制和位置／
力混合控制
參考文獻(xiàn)
第5章 冗余自由度機(jī)器人的容錯控制
5．1概述
5．2運動學(xué)容錯
5．3平面三自由度機(jī)器人運動學(xué)容錯性分析
5．4動力學(xué)容錯
5．5結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第6章 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機(jī)器人
中的應(yīng)用
6．1概述
6．2冗余自由度機(jī)器人中采用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型
6．3應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本步驟
6．4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機(jī)器人運動學(xué)
中的應(yīng)用
6．5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機(jī)器人動力學(xué)
中的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)
第7章 柔性冗余自由度機(jī)器人動力學(xué)
7．1概述
7．2剛?cè)狁詈先哂嘧杂啥葯C(jī)器人振動控制
的運動學(xué)方法
7．3 剛?cè)狁詈先哂嘧杂啥葯C(jī)器人振動控制
的動力學(xué)方法
7．4柔性冗余自由度機(jī)器人動力學(xué)優(yōu)化
7．5柔性冗余自由度機(jī)器人動力學(xué)多目標(biāo)優(yōu)化
參考文獻(xiàn)
第8章欠驅(qū)動冗余自由度機(jī)器人
8．1概述
8．2欠驅(qū)動冗余自由度空間機(jī)器人運動學(xué)分析
8．3 欠驅(qū)動冗余自由度空間機(jī)器人動力學(xué)控制
8．4欠驅(qū)動冗余自由度空間機(jī)器人動力學(xué)
優(yōu)化控制
8．5平面欠驅(qū)動機(jī)器人的非線性動力學(xué)特
征及諧波控制技術(shù)
參考文獻(xiàn)
第9章 空間冗余自由度機(jī)器人的運動
學(xué)及其避奇異運動規(guī)劃
9．1概述
9．2空間機(jī)器人的運動學(xué)模型
9．3動量守恒和非完整約束
9．4動力學(xué)奇異
9．5 自由漂浮的空間機(jī)器人運動規(guī)劃
9．6小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第10章 空間冗余自由度機(jī)器人逆動
力學(xué)控制
10．1概述
10．2運動學(xué)方程與動量約束的處理
10．3逆動力學(xué)求解
10．4空間冗余自由度機(jī)器人逆動力學(xué)控
制的實例仿真研究
10．5小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第11章 冗余自由度機(jī)器人多臂的協(xié)調(diào)控制
11．1 雙臂冗余自由度機(jī)器人協(xié)調(diào)操作的
運動學(xué)約束和動力學(xué)優(yōu)化
11．2多臂冗余自由度機(jī)器人的避碰規(guī)劃
11．3雙臂冗余自由度機(jī)器人的運動靈活性
參考文獻(xiàn)
結(jié)束語
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