機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（高等學(xué)校十一五規(guī)劃教材）

第1章 緒論
1．1機(jī)器人的基本概念
1．2機(jī)器人的特點、結(jié)構(gòu)與分類
1．3工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖及主要參數(shù)
1．4機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用
第2章 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計基礎(chǔ)
2．1手部設(shè)計
2．2腕部設(shè)計
2．3臂部設(shè)計
2．4緩沖與定位
2．5行走機(jī)構(gòu)
第3章 機(jī)器人操作手運(yùn)動學(xué)
3．1齊次坐標(biāo)和齊次變換
3．2機(jī)器人操作手的運(yùn)動學(xué)方程
3．3運(yùn)動學(xué)方程的解
3．4微分運(yùn)動與雅可比矩陣
3．5雅可比矩陣
第4章 機(jī)器人操作手動力學(xué)
4．1概述
4．2動力學(xué)分析基礎(chǔ)
4．3機(jī)器人牛頓一歐拉動力學(xué)方程的建立
4．4機(jī)器人拉格朗日動力學(xué)方程的建立
第5章 操作機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動技術(shù)
5．1電液伺服系統(tǒng)
5．2直流電機(jī)伺服系統(tǒng)
5．3交流伺服系統(tǒng)及其應(yīng)用
第6章 機(jī)器人控制
6．1概述
6．2位置控制
6．3機(jī)器人的力控制
6．4示教一再現(xiàn)控制方式
6．5主從操作
第7章 機(jī)器人傳感器
7．1概述
7．2視覺傳感器
7．3測距傳感器
7．4力覺傳感器
7．5觸覺傳感器
參考文獻(xiàn)