現(xiàn)代永磁電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)

序言
前言
第1章　緒論
1.1　機(jī)電一體化與伺服技術(shù)的基本概念
1.2　工業(yè)機(jī)器人和伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)
1.3　數(shù)控機(jī)床和伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)
1.4　交流伺服電動(dòng)機(jī)與直流伺服電動(dòng)機(jī)的比較
1.5　旋轉(zhuǎn)伺服運(yùn)動(dòng)和直線伺服運(yùn)動(dòng)
1.6　永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介
第2章　伺服技術(shù)應(yīng)用基礎(chǔ)
2.1　旋轉(zhuǎn)體的運(yùn)動(dòng)方程
2.2　負(fù)載的轉(zhuǎn)矩特性
2.3　對(duì)伺服控制的基本要求
2.4　交流伺服系統(tǒng)的控制形式
2.5　模擬控制與數(shù)字控制
第3章　位置和速度傳感器
3.1　概述
3.2　光電編碼器
3.2.1　增量式光電編碼器
3.2.2　絕對(duì)式光電編碼器
3.2.3　混合式光電編碼器
3.3　旋轉(zhuǎn)變壓器
3.4　感應(yīng)同步器
3.4.1　感應(yīng)同步器種類和特點(diǎn)
3.4.2　相位工作方式
3.4.3　幅值工作方式
3.4.4　感應(yīng)同步器鑒相系統(tǒng)
3.4.5　感應(yīng)同步器的鑒幅測(cè)量系統(tǒng)
3.5　光柵
3.5.1　直線式透射光柵
3.5.2　莫爾條紋式光柵
3.5.3　光柵檢測(cè)裝置
3.6　激光干涉儀
3.6.1　激光干涉法測(cè)距原理
3.6.2　多普勒效應(yīng)
3.6.3　雙頻激光干涉儀
第4章　交流永磁伺服電動(dòng)機(jī).
4.1　交流永磁伺服電動(dòng)機(jī)的分類與結(jié)構(gòu)
4.1.1　分類
4.1.2　結(jié)構(gòu)
4.1.3　磁路特點(diǎn)
4.2　交流永磁伺服電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)特點(diǎn)
4.2.1　永磁材料
4.2.2　定子繞組與感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)波形
4.2.3　阻尼繞組
4.2.4　極數(shù)
4.3　三相永磁同步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型
4.3.1　電壓方程
4.3.2　轉(zhuǎn)矩方程
4.3.3　狀態(tài)方程
4.3.4　等效電路
4.4　無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型
4.4.1　電壓方程
4.4.2　轉(zhuǎn)矩方程
4.4.3　狀態(tài)方程和等效電路
4.5　交流永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)的矢量控制
4.5.1　矢量控制基本原理
4.5.2　PMSM矢量控制的穩(wěn)態(tài)分析
4.5.3　PMSM矢量控制的動(dòng)態(tài)分析
4.5.4　BDCM矢量控制
4.5.5　峰值轉(zhuǎn)矩與永磁體退磁
4.6　紋波轉(zhuǎn)矩和齒槽轉(zhuǎn)矩
4.6.1　PMSM的紋波轉(zhuǎn)矩
4.6.2　BDCM的紋波轉(zhuǎn)矩
4.6.3　齒槽轉(zhuǎn)矩
4.7　直線永磁同步電動(dòng)機(jī)
4.7.1　概述
4.7.2　直線永磁同步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)
4.7.3　直線永磁同步電動(dòng)機(jī)的基本工作原理
4.7.4　直線永磁同步電動(dòng)機(jī)中的磁場(chǎng)及正弦電流模型磁場(chǎng)分布
4.7.5　直線永磁同步電動(dòng)機(jī)的由軸模型和推力方程
4.7.6　永磁直線電動(dòng)機(jī)的端部效應(yīng)
第5章　PWM技術(shù)及電力半導(dǎo)體器件
5.1　脈沖寬度調(diào)制(PWM)技術(shù)
5.1.1　PWM技術(shù)原理
5.1.2　正弦波脈寬調(diào)制(SPWM)
5.2　功率半導(dǎo)體器件
5.2.1　大功率晶體管
5.2.2　功率場(chǎng)效應(yīng)晶體管
5.2.3　絕緣門極晶體管
5.2.4　GTR、P—MOSFET和IGBT的特性比較
5.2.5　智能功率模塊
第6章　交流伺服系統(tǒng)的控制回路和伺服控制器
6.1　交流伺服系統(tǒng)控制回路的組成
6.1.1　轉(zhuǎn)子磁極位置檢測(cè)電路
6.1.2　正弦波產(chǎn)生電路
6.1.3　直流一正弦(DC—SIN)變換回路
6.1.4　正弦波PWM電路
6.1.5　位置和速度檢測(cè)
6.1.6　電流檢測(cè)
6.2　交流伺服控制器
6.2.1　電流控制器
6.2.2　速度控制器
6.2.3　位置控制器
6.3　交流伺服電動(dòng)機(jī)的弱磁控制
6.4　數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)
6.4.1　全數(shù)字伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)
6.4.2　電動(dòng)機(jī)控制用DsP簡(jiǎn)介
6.4.3　全數(shù)字伺服系統(tǒng)組成
第7章　交流伺服系統(tǒng)的控制策略
7.1　對(duì)交流伺服控制系統(tǒng)的基本要求
7.2　對(duì)永磁交流伺服電機(jī)數(shù)學(xué)模型的討論
7.3　影響系統(tǒng)伺服性能的不確定因素
7.4　伺服電動(dòng)機(jī)的PID控制方法
7.4.1　概述
7.4.2　控制規(guī)律的選擇
7.4.3　模擬PID控制與數(shù)字PID控制
7.4.4　I—PD控制
7.4.5　二自由度控制
7.5　Smith預(yù)估控制
7.5.1　Smith預(yù)估控制原理
7.5.2　Smith預(yù)估控制的一種改進(jìn)方案
7.6　內(nèi)?？刂?br />7.6.1　內(nèi)?？刂圃?br />7.6.2　內(nèi)?？刂铺匦?br />7.6.3　內(nèi)模控制的實(shí)現(xiàn)問(wèn)題
7.6.4　穩(wěn)定內(nèi)?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
7.6.5　濾波器設(shè)計(jì)
7.6.6　魯棒性問(wèn)題
7.7　內(nèi)模一魯棒二自由度結(jié)構(gòu)
7.7.1　傳統(tǒng)二自由度結(jié)構(gòu)與魯棒二自由度結(jié)構(gòu)
7.7.2　傳統(tǒng)二自由度的線性代數(shù)設(shè)計(jì)
7.7.3　魯棒二自由度結(jié)構(gòu)的代數(shù)設(shè)計(jì)
7.8　H控制簡(jiǎn)介
7.8.1　不確定性是模型結(jié)構(gòu)的一部分
7.8.2　H2控制名稱的由來(lái)
7.8.3　魯棒穩(wěn)定性的條件
7.8.4　采用22范數(shù)的控制問(wèn)題形式化
7.8.5　H2控制問(wèn)題及其解法
7.8.6　用H2控制方法設(shè)計(jì)交流伺服電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)
7.9　重復(fù)控制
7.9.1　中凸變橢圓截面活塞的數(shù)控車削原理
7.9.2　高頻響直線位移伺服裝置
7.9.3　直線電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型
7.9.4　重復(fù)控制的定義
7.9.5　控制系統(tǒng)的型別與內(nèi)模原理
7.9.6　重復(fù)控制原理
7.10　零相位跟蹤控制器
7.10.1　引言
7.10.2　零相位誤差跟蹤控制器設(shè)計(jì)
7.10.3　L2最優(yōu)ZPETC
第8章　交流伺服電動(dòng)機(jī)及伺服放大器的選擇、使用及維護(hù)
8.1　介紹幾家伺服產(chǎn)品廠商
8.2　伺服產(chǎn)品樣本上的各項(xiàng)內(nèi)容
8.3　選用伺服電動(dòng)機(jī)方法及樣本使用說(shuō)明
8.4　交流伺服放大器的選擇
8.5　交流伺服系統(tǒng)的使用和維護(hù)
8.5.1　使用交流伺服系統(tǒng)的注意事項(xiàng)
8.5.2　交流伺服系統(tǒng)的維護(hù)和檢修
第9章　現(xiàn)代交流伺服系統(tǒng)的典型應(yīng)用
9.1　在數(shù)控車床上的應(yīng)用
9.2　在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用
9.3　在半導(dǎo)體集成電路芯線焊接機(jī)上的應(yīng)用
9.4　在變壓器鐵心硅鋼片橫剪線中的應(yīng)用
9.5　在新型電梯驅(qū)動(dòng)中的應(yīng)用
9.6　在雷達(dá)天線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用
9.7　在紡織機(jī)械的送經(jīng)、卷取控制中的應(yīng)用
9.8　在電火花線切割機(jī)床中的應(yīng)用
9.9　在重型龍門移動(dòng)式鏜銑床雙立柱同步進(jìn)給中的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)