高等空間機構學（研究生教學用書）

第一篇　螺旋理論
　第一章　螺旋理論基礎
　　1-1　點線面的齊次表示
　　1-2　點線面的相互關系及兩直線的互矩
　　1-3　線矢量及旋量
　　1-4　旋量的代數(shù)運算
　　1-5　剛體的瞬時螺旋運動
　　1-6　剛體上作用的力螺旋
　參考文獻
　第二章　螺旋系和螺旋的相關性
　　2-1　二階螺旋系
　　2-2　二系螺旋的性質(zhì)
　　2-3　三階螺旋系
　　2-4　特殊三系螺旋的幾何性質(zhì)
　　2-5　Grassmann線幾何
　　2-6　旋量在不同幾何空間下的相關性
　　2-7　串聯(lián)機器人機構的螺旋運動方程
　　參考文獻
　第三章　反螺旋系
　　3-1　反螺旋的概念
　　3-2　反螺旋系
　　3-3　反螺旋和被約束的運動
　　3-4　約束作用下存在的特殊轉(zhuǎn)動
　　3-5　螺旋方程的反螺旋解法
　　參考文獻
第二篇　機構的分析與綜合
　第四章　空間機構和機器人機構的結構分析
　　4-1　運動鏈參數(shù)的D-H表示法
　　4-2　空間機構的運動副分析
　　4-3　物體空間方位的歐拉角表示
　　4-4　空間機構和機器人機構的結構類型
　　參考文獻
　第五章　空間機構自由度分析的約束螺旋求解法
　　5-1　機構自由度的．Kutzbach-Grabler公式
　　5-2　修正的Kutzbach-Grtibler公式
　　5-3　自由度計算中的幾種復雜情況
　　5-4　機構實現(xiàn)確定運動的條件
　　參考文獻
　第六章　空間機構的位置分析
　　6-1　機構的位置分析反解
　　6-2　機構位置正解的數(shù)值方法
　　6-3　機構位置正解的封閉方法
　　6-4　6-SPS并聯(lián)機構的位置正解
　　6-5　機器人機構的工作空間分析
　　參考文獻
　第七章　運動影響系數(shù)的理論及機構運動分析
　　7-1　運動影響系數(shù)的概念
　　7-2　串聯(lián)開鏈機構的運動影響系數(shù)及運動分析
　　7-3　并聯(lián)機構的一階運動影響系數(shù)及速度分析
　　7-4　并聯(lián)機構的二階運動影響系數(shù)及加速度分析
　　7-5　建立機構運動分析的其他方法
　　7-6　Stewart-Gough機構的運動分析
　　7-7　少自由度并聯(lián)機構的影響系數(shù)的直接法
　　參考文獻
　第八章　少自由度機構的瞬時螺旋運動
　　8-1　三階螺旋系的無窮多的節(jié)距和轉(zhuǎn)軸的分布
　　8-2　空間三自由度并聯(lián)角臺機構的瞬時運動分析
　　8-3　三自由度3-RPS并聯(lián)平臺機構的瞬時運動分析
　　參考文獻
　第九章　機器人機構的奇異分析
　　9-1　奇異的概念及分類
　　9-2　平面四桿機構的奇異
　　9-3　串聯(lián)機器人機構的奇異
　　9-4　Gough-Stewart機構的奇異位形分析
　　9-5　三自由度3-RPS機構的奇異位形分析
　　9-6　多指多關節(jié)手和多臂機器人協(xié)同操作的奇異
　　參考文獻
　第十章　空間機構的動力學問題
　　10-1　空間機構的靜力平衡和力雅可比矩陣
　　10-2　空間機構的動力學建模與分析
　　10-3　典型的6-SIS機構的受力分析
　　10-4　超確定輸人多機器人系統(tǒng)的動力協(xié)調(diào)
　　10-5　機器人操作器的性能分析
　　參考文獻
　第十一章　少自由度并聯(lián)機器人型綜合的約束螺旋原理
　　11-1　并聯(lián)機構的等效串聯(lián)分支
　　11-2　串聯(lián)分支的約束類型
　　11-3　少自由度并聯(lián)機構的約束螺旋系
　　11-4　約束螺旋綜合法的原理和步驟
　　參考文獻
　第十二章　對稱少自由度并聯(lián)機構的型綜合
　　12-1　對稱五自由度并聯(lián)機構的型綜合
　　12-2　對稱四自由度并聯(lián)機構的型綜合
　　12-3　多自由度并聯(lián)機構的輸人選取
　　參考文獻
　第十三章　機構綜合的位移流形理論
　　13-1　相關的數(shù)學基礎
　　13-2　少自由度并聯(lián)機構的位移流形綜合原理
　　13-3　五自由度對稱并聯(lián)機構的型綜合
　　參考文獻