現(xiàn)代控制理論基礎

第1章 狀態(tài)空間模型
1.1 狀態(tài)空間模型表示法
1.1.1 狀態(tài)空間法的基本概念
1.1.2 狀態(tài)空間模型的一般形式
1.1.3 狀態(tài)空間模型的建立
1.2 狀態(tài)空間模型的圖示法
1.3 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學模型轉(zhuǎn)換
1.3.1 由狀態(tài)空間模型轉(zhuǎn)換成傳遞函數(shù)陣
1.3.2 傳遞函數(shù)(陣)轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間模型
1.4 離散系統(tǒng)的數(shù)學模型轉(zhuǎn)換
1.4.1 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型與傳遞函數(shù)(陣)
1.4.2 線性系統(tǒng)的離散化
1.5 基于MATLAB的系統(tǒng)數(shù)學模型轉(zhuǎn)換
1.6 小結(jié)
1.7 習題
第2章 線性系統(tǒng)的運動分析
2.1 線性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.1.1 齊次狀態(tài)方程的求解
2.1.2 矩陣指數(shù)函數(shù)eN的性質(zhì)
2.1.3 矩陣指數(shù)函數(shù)eN的計算方法
2.1.4 非齊次狀態(tài)方程的求解
2.2 線性時變系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.2.1 線性時變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.2.2 線性時變系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.3 線性定常離散時間系統(tǒng)的運動分析
2.4 利用MATLAB分析狀態(tài)空間模型
2.5 小結(jié)
2.6 習題
第3章 能控性與能觀測性
3.1 線性連續(xù)系統(tǒng)的能控性與能觀測性
3.1.1 線性系統(tǒng)的能控性定義及判據(jù)
3.1.2 線性系統(tǒng)的能觀測性定義及判據(jù)
3.1.3 對偶性原理
3.1.4 輸出能控性
3.2 線性離散時間系統(tǒng)的能控性與能觀測性
3.2.1 線性定常離散時間系統(tǒng)的能控性定義及判據(jù).
3.2.2 線性定常離散時間系統(tǒng)的能觀測性定義及判據(jù)
3.3 能控標準型與能觀測標準型
3.3.1 系統(tǒng)的等價變換
3.3.2 能控標準型
3.3.3 能觀測標準型
3.4 線性定常系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解
3.4.1 能控性結(jié)構(gòu)分解
3.4.2 能觀測性結(jié)構(gòu)分解。
3.4.3 系統(tǒng)狀態(tài)的標準分解
3.5 最小實現(xiàn)
3.5.1 實現(xiàn)問題的定義
3.5.2 可實現(xiàn)的條件
3.5.3 最小實現(xiàn)
3.6 MATLAB應用
3.7 小結(jié)
3.8 習題
第4章 穩(wěn)定性分析
4.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性定義
4.2 李雅普諾夫間接法
4.2.1 線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性
4.2.2 非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
4.3 李雅普諾夫直接法
4.4 線性定常系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.5 離散時間系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.6 基于MATLAB的系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
4.7 小結(jié)
4.8 習題
第5章 極點配置與觀測器的設計
5.1 反饋控制結(jié)構(gòu)
5.1.1 狀態(tài)反饋
5.1.2 輸出反饋
5.1.3 狀態(tài)反饋的性質(zhì)
5.2 單輸入極點配置
5.2.1 能控標準形的極點配置
5.2.2 非能控標準形的極點配置
5.2.3 狀態(tài)反饋在工程設計中的應用
5.3 多輸入系統(tǒng)的極點配置
5.3.1 能控系統(tǒng)的極點配置
5.3.2 不完全能控系統(tǒng)的極點配置
5.4 觀測器及其設計方法
5.4.1 觀測器的設計思路
5.4.2 全階觀測器的設計
5.4.3 降階觀測器的設計
5.5 用狀態(tài)觀測器的反饋系統(tǒng)
5.5.1 用狀態(tài)觀測器的反饋系統(tǒng)性能討論
5.5.2 動態(tài)補償器的設計
5.6 MATLAB在極點配置及設計觀測器中的應用
5.7 小結(jié)
5.8 習題
第6章 最優(yōu)控制
6.1 最優(yōu)控制的基本概念
6.1.1 系統(tǒng)最優(yōu)問題的描述
6.1.2 最優(yōu)控制的分類和有關(guān)的幾個基本概念
6.2 在控制作用不受約束時實現(xiàn)最優(yōu)控制的必要條件
6.2.1 函數(shù)的極大與極小值
6.2.2 沒有約束條件下的動態(tài) 最優(yōu)化問題
6.3 有約束條件時的最優(yōu)控制問題.
6.4 龐特里亞金最小(大)值原理
6.4.1 哈密爾頓方程與極值控制條件
6.4.2 最小(大)值原理
6.5 最小時間控制
6.5.1 線性定常系數(shù)最小時間控制問題的概述
6.5.2 慣性的最小時間控制
6.6 線性二次最優(yōu)控制問題
6.6.1 線性調(diào)節(jié)器的物理意義
6.6.2 有限時間線性最優(yōu)調(diào)節(jié)器
6.7 MATLAB在最優(yōu)控制中的應用
6.8 小結(jié)
6.9 習題
第7章 自適應控制系統(tǒng)
7.1 自適應控制的任務
7.2 自適應控制的理論問題
7.3 模型參考自適應系統(tǒng)
7.4 自校正控制系統(tǒng)
7.5 其他形式的自適應控制器簡介
7.6 MATLAB在自適應系統(tǒng)中的應用
7.7 小結(jié)
7.8 習題
參考文獻