機器人機械設計和分析

     目 錄
   前 言
   第一章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的特點
    1.1工業(yè)機器人的組成和結構特點
    1.2基本參數(shù)和特性
   第二章 工業(yè)機器人的平面模型
    2.1平面直角坐標模型
    2.2平面極坐標模型
    2.3平面關節(jié)模型
   第三章 平面剛體模型的受力分析
    3.1有勢力系的拉格朗日方程
    3.2直角坐標和極坐標模型的受力分析
    3.3關節(jié)模型的受力分析
    3.4臂桿平衡技術
   第四章 二維關節(jié)機器人模型的推廣
    4.1剛性三維關節(jié)機器人的受力分析
    4.2非剛性關節(jié)機器人的受力分析
    4.3平行連桿機構模型
   第五章 機器人手臂的結構動態(tài)特性
    5.1材料的選擇
    5.2剛度與載荷的關系
    5.3截面形狀的影響
    5.4負載－變形特性
    5.5關節(jié)的接觸剛度
    5.6強度－剛度的轉換
    5.7機器人系統(tǒng)的剛度分析
    5.8提高機器人手臂阻尼的方法
   第六章 驅動系統(tǒng)
    6.1各類驅動系統(tǒng)的特點
    6.2液壓驅動系統(tǒng)
    6.3氣動驅動系統(tǒng)
    6.4電動驅動系統(tǒng)
   第七章 關節(jié)和傳動元件
    7.1平移關節(jié)的導軌
    7.2轉動關節(jié)軸承
    7.3小位移運動機構
    7.4機器人的機械傳動機構
    7.5聯(lián)軸器與無鍵聯(lián)接
   第八章 手腕結構分析
    8.1手腕的結構和特點
    8.2典型腕關節(jié)傳動
   參考文獻