多機(jī)器人系統(tǒng)

第1章  緒論
 1. 1  多機(jī)器人系統(tǒng)研究的發(fā)展
 1. 2  一些典型的多機(jī)器人系統(tǒng)
 1. 2. 1  群智能機(jī)器人系統(tǒng)
 1. 2. 2  自重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)
 1. 2. 3  協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)
 1. 2. 4  機(jī)器人足球賽
 1. 3  小結(jié)
 第2章  多機(jī)器人系統(tǒng)中的基本問(wèn)題
 2. 1  引言
 2. 2  多機(jī)器人系統(tǒng)研究的主要內(nèi)容
 2. 2. 1  群體體系結(jié)構(gòu)
 2. 2. 2  感知
 2. 2. 3  通信
 2. 2. 4  學(xué)習(xí)
 2. 2. 5  協(xié)調(diào)協(xié)作機(jī)制
 2. 3  多機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
 2. 3. 1  設(shè)計(jì)方法及其流程
 2. 3. 2  需要考慮的因素
 2. 4  相關(guān)的研究領(lǐng)域
 2. 4. 1  控制理論
 2. 4. 2  復(fù)雜系統(tǒng)科學(xué)
 2. 4. 3  人工智能理論
 2. 5  小結(jié)
 第3章  多機(jī)器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
 3. 1  引言
 3. 2  機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
 3. 2. 1  傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)
 3. 2. 2  包容式結(jié)構(gòu)
 3. 2. 3  反應(yīng)式控制結(jié)構(gòu)
 3. 2. 4  分層遞階式體系結(jié)構(gòu)
 3. 2. 5  混合式體系結(jié)構(gòu)
 3. 3  面向多機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
 3. 3. 1  ALLIANCE結(jié)構(gòu)
 3. 3. 2  面向多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的一種分層式控制體系結(jié)構(gòu)
 3. 3. 2. 1  體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
 3. 3. 2. 2  機(jī)器人基本模型的建立
 3. 3. 2. 3  MRCS實(shí)例分析
 3. 3. 3  基于行為的混合分層體系結(jié)構(gòu)
 3. 3. 4  面向多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)級(jí)協(xié)作的機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)
 3. 3. 4. 1  任務(wù)級(jí)協(xié)作
 3. 3. 4. 2  具體設(shè)計(jì)
 3. 3. 5  基于多DSP并行處理的混合式體系結(jié)構(gòu)
 3. 3. 5. 1  體系結(jié)構(gòu)
 3. 3. 5. 2  硬件實(shí)現(xiàn)
 3. 4  小結(jié)
 第4章  多機(jī)器人系統(tǒng)中機(jī)器人的學(xué)習(xí)
 4. 1  引言
 4. 2  行為控制參數(shù)的學(xué)習(xí)
 4. 2. 1  基于遺傳算法的行為控制參數(shù)學(xué)習(xí)
 4. 2. 1. 1  遺傳算法
 4. 2. 1. 2  基于參數(shù)學(xué)習(xí)的多機(jī)器人協(xié)作避碰
 4. 2. 1. 3  多機(jī)器人隊(duì)形控制的行為參數(shù)學(xué)習(xí)
 4. 2. 2  基于案例的空間時(shí)間推理的行為參數(shù)學(xué)習(xí)
 4. 3  增強(qiáng)式學(xué)習(xí)
 4. 3. 1  基本概念
 4. 3. 2  增強(qiáng)函數(shù)分類(lèi)
 4. 3. 3  優(yōu)化模型
 4. 3. 4  學(xué)習(xí)算法
 4. 3. 4. 1  探索策略
 4. 3. 4. 2  算法介紹
 4. 3. 5  算法收斂度量評(píng)價(jià)
 4. 3. 6  增強(qiáng)學(xué)習(xí)舉例--搜集任務(wù)
 4. 4  學(xué)習(xí)分類(lèi)器系統(tǒng)
 4. 4. 1  基本的LCS方法
 4. 4. 2  改進(jìn)的LCS方法
 4. 4. 3  仿真實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果
 4. 5  小結(jié)
 第5章  多機(jī)器人避碰規(guī)劃
 5. 1  引言
 5. 2  基于行為的避碰規(guī)劃
 5. 2. 1  AvOid-obstacle行為設(shè)計(jì)
 5. 2. 2  F01low-wall行為設(shè)計(jì)
 5. 2. 3  Avoid-robot行為設(shè)計(jì)
 5. 3  交通規(guī)則法
 5. 3. 1  規(guī)則的建立
 5. 3. 2  利用交通規(guī)則的多機(jī)器人系統(tǒng)示例
 5. 4  基于協(xié)商和意愿強(qiáng)度的避碰規(guī)劃
 5. 4. 1  基本行為設(shè)計(jì)
 5. 4. 2  意愿強(qiáng)度與磋商策略
 5. 4. 3  基于意愿強(qiáng)度的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)的實(shí)現(xiàn)
 5. 4. 4  仿真結(jié)果
 5. 5  小結(jié)
 第6章  多機(jī)器人隊(duì)形問(wèn)題研究
 6. 1  引言
 6. 2  隊(duì)形形成問(wèn)題
 6. 3  隊(duì)形控制問(wèn)題
 6. 4  未知環(huán)境下多機(jī)器人隊(duì)形控制的研究
 6. 4. 1  機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
 6. 4. 1. 1  動(dòng)態(tài)障礙物預(yù)測(cè)模塊
 6. 4. 1. 2  行為庫(kù)
 6. 4. 1. 3  控制參數(shù)產(chǎn)生函數(shù)模塊
 6. 4. 1. 4  決策模塊
 6. 4. 2  仿真
 6. 5  動(dòng)態(tài)環(huán)境下多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作圍捕
 6. 5. 1  圍捕任務(wù)
 6. 5. 2  圍捕行為
 6. 5. 3  任務(wù)建模
 6. 5. 4  機(jī)器人策略設(shè)計(jì)
 6. 5. 5  Invader策略設(shè)計(jì)
 6. 5. 6  仿真實(shí)驗(yàn)
 6. 6  小結(jié)
 第7章  多機(jī)器人系統(tǒng)信息融合與環(huán)境構(gòu)建
 7. 1  引言
 7. 2  信息融合
 7. 3  環(huán)境構(gòu)建
 7. 4  多機(jī)器人協(xié)作與信息融合在地圖構(gòu)建中的應(yīng)用
 7. 4. 1  機(jī)器人傳感器模型
 7. 4. 2  基于Dempster-Shafer證據(jù)推理理論的信息融合
 7. 4. 2. 1  基本定義和傳感信息融合
 7. 4. 2. 2  多機(jī)器人系統(tǒng)傳感信息融合與地圖構(gòu)建
 7. 4. 3  地圖構(gòu)建過(guò)程中的多機(jī)器人協(xié)作
 7. 4. 4  仿真結(jié)果
 7. 5  環(huán)境探測(cè)策略
 7. 5. 1  多機(jī)器人協(xié)作地圖構(gòu)建的動(dòng)態(tài)分區(qū)法
 7. 5. 1. 1  基本行為設(shè)計(jì)
 7. 5. 1. 2  多機(jī)器人構(gòu)建未知環(huán)境地圖的算法
 7. 5. 1. 3  分區(qū)算法
 7. 5. 1. 4  仿真結(jié)果
 7. 5. 2  基于虛擬力的探測(cè)算法
 7. 5. 2. 1  算法描述
 7. 5. 2. 2  仿真實(shí)驗(yàn)
 7. 6  小結(jié)
 第8章  多機(jī)器人仿真系統(tǒng)
 8. 1  引言
 8. 2  TeamBots
 8. 3  Soccer Server
 8. 4  MissionLab
 8. 5  MultiSim仿真系統(tǒng)
 8. 5. 1  仿真系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)
 8. 5. 2  面向?qū)ο蟮慕?br /> 8. 5. 3  仿真平臺(tái)MultiSim的對(duì)象模型
 8. 5. 4  仿真平臺(tái)MultiSim的動(dòng)態(tài)模型
 8. 5. 5  仿真平臺(tái)MultiSim的功能模型
 8. 5. 6  仿真系統(tǒng)介紹
 8. 5. 7  仿真實(shí)驗(yàn)舉例
 8. 6  MulBotsSim多機(jī)器人仿真系統(tǒng)
 8. 7  小結(jié)
 第9章  多仿生機(jī)器魚(yú)系統(tǒng)
 9. 1  引言
 9. 2  系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
 9. 3  仿生機(jī)器魚(yú)的設(shè)計(jì)
 9. 3. 1  仿生機(jī)器魚(yú)的設(shè)計(jì)原則及步驟
 9. 3. 2  魚(yú)類(lèi)游動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)化
 9. 3. 3  運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的數(shù)值仿真
 9. 3. 4  仿生機(jī)器魚(yú)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
 9. 3. 4. 1  機(jī)器魚(yú)的基本結(jié)構(gòu)
 9. 3. 4. 2  控制系統(tǒng)和控制性能
 9. 4  視覺(jué)子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
 9. 4. 1  視覺(jué)子系統(tǒng)的框架及工作過(guò)程
 9. 4. 2  基于顏色信息的圖像識(shí)別算法
 9. 4. 3  并行圖像處理方法及實(shí)現(xiàn)
 9. 4. 4  視覺(jué)子系統(tǒng)的圖像處理效果
 9. 5  仿生機(jī)器魚(yú)運(yùn)動(dòng)控制與路徑規(guī)劃算法
 9. 5. 1  速度控制算法
 9. 5. 2  游動(dòng)方向控制算法
 9. 5. 3  點(diǎn)到點(diǎn)(PTP)控制算法
 9. 5. 4  基于改進(jìn)的DT方法的路徑規(guī)劃
 9. 5. 5  實(shí)驗(yàn)結(jié)果
 9. 6  多仿生機(jī)器魚(yú)協(xié)調(diào)的行為設(shè)計(jì)及行為策略
 9. 6. 1  機(jī)器魚(yú)的基本行為設(shè)計(jì)
 9. 6. 2  基于行為選擇機(jī)制的策略
 9. 6. 3  多仿生機(jī)器魚(yú)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)
 9. 7  系統(tǒng)的集成與實(shí)現(xiàn)
 9. 8  小結(jié)
 第10章  多機(jī)器人協(xié)調(diào)搬運(yùn). 焊接系統(tǒng)
 10. 1  引言
 10. 2  用于對(duì)中合攏的多機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)
 10. 2. 1  機(jī)器人結(jié)構(gòu)
 10. 2. 2  多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及協(xié)調(diào)行為
 10. 2. 3  對(duì)中合攏工藝
 10. 2. 4  系統(tǒng)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
 10. 3  用于環(huán)縫焊接的多機(jī)器人平臺(tái)
 10. 3. 1  機(jī)器人結(jié)構(gòu)
 10. 3. 2  多機(jī)器人焊接平臺(tái)結(jié)構(gòu)及協(xié)調(diào)行為
 10. 3. 3  操作圓柱形船體模塊逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
 10. 4  環(huán)縫焊接中多機(jī)器人系統(tǒng)防軸竄控制
 10. 4. 1  軸向竄動(dòng)產(chǎn)生的機(jī)理
 10. 4. 2  多機(jī)器人焊接平臺(tái)防竄方法
 10. 4. 2. 1  船體模塊軸向竄動(dòng)模型
 10. 4. 2. 2  用于防竄的多機(jī)器人系統(tǒng)自抗擾控制器
 10. 4. 2. 3  防竄系統(tǒng)的控制與仿真
 10. 5  環(huán)縫焊接多機(jī)器人系統(tǒng)的載荷分配
 10. 5. 1  壓力平衡要求
 10. 5. 2  基于典型模擬電路的非線性規(guī)劃方法
 10. 5. 3  多機(jī)器人系統(tǒng)載荷分配方法
 10. 5. 3. 1  船體模塊一端偏重
 10. 5. 3. 2  船體模塊一側(cè)偏重
 10. 5. 3. 3  船體模塊一端. 一側(cè)同時(shí)偏重
 10. 5. 4  仿真
 10. 6  模塊化造船中多機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
 10. 6. 1  多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
 10. 6. 1. 1  硬件系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
 10. 6. 1. 2  高精度的液壓伺服系統(tǒng)
 10. 6. 2  多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
 10. 6. 2. 1  上位機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)
 10. 6. 2. 2  下位機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)
 10. 7  小結(jié)
 第11章  多機(jī)器人系統(tǒng)的研究與應(yīng)用展望
 參考文獻(xiàn)
</font>