高等機構學

前言
第1章 機構結構理論
1．1 基本概念
1．2 空間機構的自由度
1．3 平面機構的分類方法
1．4 平面機構的數(shù)綜合
參考文獻
第2章 平面連桿機構的運動分析
2．1 級機構的運動分析
2．1．1 三轉動副(RRR)二級組
2．1．2 內副為移動副的(RPR)二級組
2．1．3 外副之一為移動副的(RRP)二級組
2．2 復雜平面連桿機構的位置分析
2．2．1 位置方程的建立與求解
2．2．2 用型轉化法數(shù)值迭代求解
參考文獻
第3章 空間連桿機構運動分析的數(shù)學基礎
3．1 共原點的坐標變換和剛體的定點轉動
3．1．1 坐標變換矩陣的推導
3．1．2 方向余弦矩陣的性質
3．1．3 方向余弦矩陣的表示
3．1．4 剛體的定點轉動
3．1．5 方向余弦矩陣的應用
3．2 方向余弦矩陣的導數(shù)和剛體的瞬時轉動
3．2．1 方向余弦矩陣的一次導數(shù)和角速度矩陣
3．2．2 方向余弦矩陣的二次導數(shù)和角加速度矩陣
3．2．3 剛體轉動中點的速度和加速度
3．2．4 用歐拉角表示剛體定點轉動中的角速度
3．3 不共原點的坐標變換和剛體的一般運動
3．3．1 不共原點的坐標變換
3．3．2 剛體的位移矩陣和螺旋位移參數(shù)
3．3．3 用逆矩陣運算法求剛體的位移矩陣
3．3．4 Hartenberg-Denavit坐標變換
3．3．5 對偶變換矩陣
3．4 剛體一般運動中點的速度和加速度
3．5 用矩陣法研究復雜的相對運動
3．5．1 復雜相對運動中的位置、速度和加速度表達式
3．5．2 封閉性的矩陣方程式
參考文獻
第4章 空間連桿機構運動分析舉例
4．1 RSS'R機構的運動分析
4．1．1 位置分析
4．1．2 速度分析
4．1．3 加速度分析
4．2 RCCC機構的位置分析
4．2．1 角位置和線位移分別求解
4．2．2 用對偶方向余弦矩陣進行位置分析
4．3 串聯(lián)機器人機構的運動分析
4．3．1 運動姿態(tài)和方向角
4．3．2 連桿變換矩陣
4．3．3 PUMA 560機器人運動正解
4．3．4 PUMA 560機器人運動反解
4．3．5 機器人的雅可比矩陣
參考文獻
第5章 鉸鏈四桿機構
5．1 鉸鏈四桿機構的尺寸型
5．1．1 鉸鏈四桿機構的空間模型
5．1．2 機構的回路和分支
5．1．3 各種類型四桿機構的運動生成
5．2 鉸鏈四桿機構的連桿曲線
……
第6章 平面運動幾何學及其在機構綜合中的應用
第7章 平面剛體導引機構綜合
第8章 機構的動力分析
第9章 機構的平衡