機器人學(xué)導(dǎo)論：分析、系統(tǒng)及應(yīng)用

第1章 基礎(chǔ)知識
1.1 引言
1.2 什么是機器人
1.3 機器人的分類
1.4 什么是機器人學(xué)
1.5 機器人的發(fā)展歷史
1.6 機器人的優(yōu)缺點
1.7 機器人的組成部件
1.8 機器人的自由度
1.9 機器人關(guān)節(jié)
1.10 機器人的坐標(biāo)
1.11 機器人的參考坐標(biāo)系
1.12 機器人的編程模式
1.13 機器人的性能指標(biāo)
1.14 機器人的工作空間
1.15 機器人語言
1.16 機器人的應(yīng)用
1.17 其他機器人及應(yīng)用
1.18 機器人的社會問題
1.19 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第2章 機器人位置運動學(xué)
2.1 引言
2.2 機器人機構(gòu)
2.3 機器人運動學(xué)的矩陣表示
2.4 齊次變換矩陣
2.5 變換的表示
2.6 變換矩陣的逆
2.7 機器人的正逆運動學(xué)
2.8 機器人正運動學(xué)方程的D-H表示法
2.9 機器人的逆運動學(xué)解
2.10 機器人的逆運動學(xué)編程
2.11 機器人的退化和靈巧特性
2.12 D-H表示法的基本問題
2.13 設(shè)計項目1：三自由度機器人
2.14 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第3章 微分運動和速度
3.1 引言
3.2 微分關(guān)系
3.3 雅可比矩陣
3.4 坐標(biāo)系的微分運動
3.5 微分變化的解釋
3.6 坐標(biāo)系之間的微分變化
3.7 機器人及機器人手坐標(biāo)系的微分運動
3.8 雅可比矩陣的計算
3.9 如何建立雅可比矩陣和微分算子之間的關(guān)聯(lián)
3.10 雅可比矩陣求逆
3.11 設(shè)計項目
3.12 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第4章 動力學(xué)分析和力
4.1 引言
4.2 拉格朗日力學(xué)的簡單回顧
4.3 有效轉(zhuǎn)動慣量
4.4 多自由度機器人的動力學(xué)方程
4.5 機器人的靜力分析
4.6 坐標(biāo)系間力和力矩的變換
4.7 設(shè)計項目
4.8 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第5章 軌跡規(guī)劃
5.1 引言
5.2 路徑與軌跡
5.3 關(guān)節(jié)空間描述與直角坐標(biāo)空間描述
5.4 軌跡規(guī)劃的基本原理
5.5 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
5.6 直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃
5.7 連續(xù)軌跡記錄
5.8 設(shè)計項目
5.9 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第6章 驅(qū)動器
6.1 引言
6.2 驅(qū)動系統(tǒng)的性能
6.3 驅(qū)動系統(tǒng)的比較
6.4 液壓驅(qū)動器
6.5 氣動裝置
6.6 電動機
6.7 電機的微處理器控制
6.8 磁致伸縮驅(qū)動器
6.9 形狀記憶金屬
6.10 減速器
6.11 設(shè)計項目1
6.12 設(shè)計項目2
6.13 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第7章 傳感器
7.1 引言
7.2 傳感器特性
7.3 位置傳感器
7.4 速度傳感器
7.5 加速度傳感器
7.6 力和壓力傳感器
7.7 力矩傳感器
7.8 微動開關(guān)
7.9 可見光和紅外傳感器
7.10 接觸和觸覺傳感器
7.11 接近覺傳感器
7.12 測距儀
7.13 嗅覺傳感器
7.14 視覺系統(tǒng)
7.15 語音識別裝置
7.16 語音合成器
7.17 遠(yuǎn)程中心柔順裝置
7.18 設(shè)計項目
7.19 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章 視覺系統(tǒng)圖像處理和分析
8.1 引言
8.2 圖像處理與圖像分析
8.3 二維和三維圖像
8.4 什么是圖像
8.5 圖像的獲取
8.6 數(shù)字圖像
8.7 頻域和空域
8.8 信號的傅里葉變換及其頻譜
8.9 圖像的頻譜：噪聲和邊緣
8.10 空域操作：卷積掩模
8.11 采樣和量化
8.12 采樣理論
8.13 圖像處理技術(shù)
8.14 圖像直方圖
8.15 閾值
8.16 連通性
8.17 降噪
8.18 邊緣檢測
8.19 Hough變換
8.20 圖像分割
8.21 基于區(qū)域增長和區(qū)域分解的分割
8.22 二值形態(tài)操作
8.23 灰度形態(tài)操作
8.24 圖像分析
8.25 基于特征的物體識別
8.26 視覺系統(tǒng)中的深度測量
8.27 特殊照明
8.28 圖像數(shù)據(jù)壓縮
8.29 實時圖像處理
8.30 啟發(fā)式方法
8.31 視覺系統(tǒng)的應(yīng)用
8.32 設(shè)計項目
8.33 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第9章 模糊邏輯控制
9.1 引言
9.2 模糊控制需要什么
9.3 清晰值與模糊值
9.4 模糊集合：隸屬度與真值度
9.5 模糊化
9.6 模糊推理規(guī)則庫
9.7 清晰化
9.8 模糊邏輯控制器的仿真
9.9 模糊邏輯在機器人中的應(yīng)用
9.10 設(shè)計項目
9.11 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
附錄A
A.1 矩陣代數(shù)及其符號表示方法的回顧
A.2 由正弦、余弦或正切值來計算角度
習(xí)題 【媒體評論】