機器人控制入門

第1章　機器人的動作與控制
　1.1　位置控制
　1.2　路徑(運動軌跡)控制
　1.3　力與剛性控制
　1.4　動作順序控制
　1.5　機器人的種類
第2章　控制的思考方法
　2.　什么是控制
　2.2　方框圖
　2.3　比例環(huán)節(jié)
　2.4　積分環(huán)節(jié)
　2.5　微分環(huán)節(jié)
　2.6　一階慣性環(huán)節(jié)
　2.7　二階慣性環(huán)節(jié)
第3章　環(huán)節(jié)的性能及描述方法
　3.　線性與非線性
　3.2　時域性能的描述(動態(tài)響應(yīng)法)
　3.3　頻域性能的描述(頻率響應(yīng)法)
　3.4　波特圖
　3.5　矢量軌跡
第4章　拉普拉斯變換與傳遞函數(shù)
　4.1　拉普拉斯變換
　4.2　傳遞函數(shù)與方框圖
　4.3　方框圖的等效變換
　4.4　控制系統(tǒng)性能的設(shè)計指標
第5章　穩(wěn)定性判別法
　5.1　穩(wěn)定與不穩(wěn)定
　5.2　赫爾維茨(Hurwitz)穩(wěn)定性判別法
　5.3　奈奎斯特(Nyquist)穩(wěn)定性判別法
第6章　穩(wěn)態(tài)特性(穩(wěn)態(tài)誤差)
　6.　目標值變化時的穩(wěn)態(tài)誤差
　6.2　對外部擾動的穩(wěn)態(tài)誤差
第7章　動態(tài)特性
　7.1　基于動態(tài)響應(yīng)法的評價與設(shè)計
　　7.1.1　3/(s2+2s+3)的階躍響應(yīng)
　　7.1.2　階躍響應(yīng)的一般性討論
　　7.1.3　基于動態(tài)響應(yīng)法的設(shè)計
　　7.1.4　有多個特征根時
　7.2　基于根軌跡法的評價與設(shè)計
　　7.2.1　特征方程式(+2/2)s+K＝0的根軌跡
　　7.2.2基于根軌跡法的設(shè)計
　　7.2.3反饋補償
第8章　基于頻率響應(yīng)法的動態(tài)特性的評價與設(shè)計
　8.1　相對穩(wěn)定性(衰減性)與快速性的評價
　8.2　增益補償
　8.3　相位滯后補償
　8.4　相位超前補償
　8.5　前饋補償
第9章　采樣控制
　9.1　數(shù)字控制系統(tǒng)
　9.2　A/D轉(zhuǎn)換器
　9.3　D/A轉(zhuǎn)換器
　9.4　數(shù)字計算機的運算
　9.5　閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)
　9.6　脈沖傳遞函數(shù)D(z)的確定方法
參考文獻