模擬電路

第1章
機(jī)器人學(xué)引論
11什么是機(jī)器人
12機(jī)器人的種類
13機(jī)器人學(xué)有什么用處
14怎樣學(xué)習(xí)機(jī)器人學(xué)
第2章
機(jī)械手的運動
21機(jī)械手運動的表示方法
211機(jī)械手的結(jié)構(gòu)
212機(jī)械手的機(jī)構(gòu)和運動學(xué)
213運動學(xué)、靜力學(xué)、動力學(xué)的關(guān)系
22手幾位置和關(guān)節(jié)變量的關(guān)系
221手幾位置和姿態(tài)的表示方法
222姿態(tài)變換矩陣
223齊次變換
23雅可比矩陣
231雅可比矩陣的定義
232關(guān)節(jié)速度和手爪速度的幾何學(xué)關(guān)系
24手爪力和關(guān)節(jié)驅(qū)動力的關(guān)系
241虛功原理
242機(jī)械手靜力學(xué)關(guān)系式的推導(dǎo)
25機(jī)械手運動方程式的求解
251慣性矩
牛頓、歐拉運動方程式
253拉格朗日運動方程式
練習(xí)題
第3章
機(jī)械手的控制
31機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成
32傳遞函數(shù)和方框圖
321傳遞函數(shù)
322方框圖
33PID控制
33IPID控制的基木形式
332實用的PID控制
34機(jī)械手的位置控制
34I手爪位置控制
342動態(tài)控制
35機(jī)械手的力控制
35II自由度機(jī)械系統(tǒng)的阻抗控制
352機(jī)械手的阻抗控制
353混合控制
練習(xí)題
第4章機(jī)器人的感覺
4.1傳感器的種類4II傳感器的分類
4I2內(nèi)部狀態(tài)的感覺
4I3外部狀況的感覺
42觸覺信息的獲取
42I接觸覺傳感器
422壓覺傳感器
423滑覺傳感器
424力覺傳感器。
43視覺信息的獲取。
43IPSD傳感器
432視覺傳感器
433形狀傳感器
434光切斷傳感器
435全方位視覺傳感器
44距離信息的獲取
441雙日視覺
442投光法2
練習(xí)題
第5章環(huán)境識別
51觸覺信息的處理
511利用識別函數(shù)的形狀識別
512按輪廓特征識別形狀
52基本的圖像處理方法
52I二值化處理
522微分處理
523邊緣像素提取和細(xì)線化與直線近似
524HOugh變換
525模板匹配
532維圖像的處理
53I物體的位置檢測
532復(fù)雜背景的物體識別
543維圖像的處理
54I雙目視覺
542時空圖像
543狄縫圖像
練習(xí)題
第6章移動和機(jī)構(gòu)的控制
6I為什么要移動
62移動環(huán)境及與其相適應(yīng)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)
62I環(huán)境整備領(lǐng)域內(nèi)的移動機(jī)器人
622沒有整備環(huán)境領(lǐng)域內(nèi)的移動機(jī)器人
623車輪型移動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動
624履帶式移動機(jī)構(gòu)
625步行機(jī)器人的機(jī)構(gòu)
63移動的檢測
63I移動機(jī)器人的自立位置檢測
632移動機(jī)器人的位置方位修正檢測
64引導(dǎo)和控制
64I路徑引導(dǎo)方式
642自主引導(dǎo)方式
65多機(jī)器人控制
65I多機(jī)器人的群控
多機(jī)器人自動控制的發(fā)展
第7章機(jī)器人的智能化
71什么是機(jī)器人的智能化
72機(jī)器人的路徑規(guī)劃
721基于模型的路徑規(guī)劃
722基于傳感器的路徑規(guī)劃
73機(jī)器人的動作規(guī)劃
74作業(yè)順序的規(guī)劃
74IANDOR圖的生成算法
742搜索算法GBF
743運送零件路徑動作規(guī)劃
75機(jī)器人學(xué)習(xí)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
練習(xí)題簡答